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基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。 相似文献
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黄河兰州段氨氮降解系数的测定 总被引:9,自引:0,他引:9
对黄河兰州段氨氮的降解规律进行了室内模拟实验研究,采用稳态一维降解模型进行了分析计算,得出氨氮的室内降解系数为0.014d-1,并根据黄河兰州段的实际情况,对其进行温度和坡度修正,计算出黄河兰州段不同水期时的氨氮降解系数. 相似文献
829.
德士古渣油气化系统数学模拟 总被引:2,自引:0,他引:2
对德士古渣油气化系统进行了过程分析,建立了单元设备物料和热量衡算的数学模型,提出了计算气化炉微量组分的方法。运用序贯模块法对该系统进行了稳态模拟计算,结果同设计值和工厂值吻合较好。 相似文献
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The paper proposes a simulation‐based approach to multistep probabilistic forecasting, applied for predicting the probability and duration of negative inflation. The essence of this approach is in counting runs simulated from a multivariate distribution representing the probabilistic forecasts, which enters the negative inflation regime. The marginal distributions of forecasts are estimated using the series of past forecast errors, and the joint distribution is obtained by a multivariate copula approach. This technique is applied for estimating the probability of negative inflation in China and its expected duration, with the marginal distributions computed by fitting weighted skew‐normal and two‐piece normal distributions to autoregressive moving average ex post forecast errors and using the multivariate Student t copula. 相似文献