基于ROS的细胞机器人重构仿真

基于ROS机器人操作系统及其包含的功能包,对细胞机器人进行开发,利用细胞模块上的惯性测量元件、激光雷达与单目摄像头,确定自身位姿信息与周围环境信息,完成细胞机器人重构操作。在Gazebo仿真重构平台中,通过细胞机器人的重构验证了自定位、地图构建、路径规划、自主导航和视觉调姿算法,并完成不同种类细胞模块之间的重构和器官层面的重构,按照任务规划构型实现了细胞机器人的自组装,验证了重构方案的可行性。     

概率自动机的等价性

本文研究概率自动机初始等价和等价之间的关系,基矩阵的性质,某些等价类的结构,并得到判定极限最小自动机的一个充分条件。     

面向海量机器类通信(mMTC)的无线接入控制

近年来,支持物联网(intemet of things,IoT)应用的机器类通信(machine-type communications,MTC)成为未来移动通信网络的重要业务组成部分.随着MTC对广域连接需求的快速增长,通过蜂窝网承载IoT应用成为必然的趋势,蜂窝物联网也成为下一代移动通信系统(5G)的重点技术之一.特别地,海量机器通信(massive MTC,mMTC)被定义为5G网络三大通用场景之一.传统的无线接入技术很难适应mMTC的需求,因此,面向mMTC的无线接入控制研究具有重要的研究意义.在简单介绍传统随机接入过程之后,总结分析了现有mMTC接入新技术,并指出现有技术方案在面对越来越复杂的应用场景下的局限性,而近年来兴起的基于人工智能(artificial intelligence,AI)的接入机制成了解决此问题最具潜力的技术方案之一.分析了AI用于接入控制的可行性,并提出了一种基于Q学习的mMTC智能接入点选择机制,为将来基于AI的mMTC接入控制研究提供新的思路和技术手段.     

机动车限行提高城市公交路段车辆行驶速度的仿真研究

考虑无公交站台、有非港湾式公交站台和有港湾式公交站台这三种类型的城市公交道路,构建基于安全距离跟车行为的双车道元胞自动机模型。根据南京市区道路上各类车辆的实际比例,仿真分析机动车速度与道路空间占有率之间的关系,并以非出租小汽车限行比例为20%和40%为例,研究机动车限行对公交路段车辆行驶速度的影响。结果表明,当道路空间占有率在0.2以下时,小汽车限行对机动车行驶速度的影响较小;当道路空间占有率高于0.2时,小汽车限行后无公交站台道路和港湾式公交站台道路上的机动车速度提升幅度较大,而非港湾式公交站台道路上车速提升幅度远不如前两者显著,因此城市公交路段应尽量采用港湾式公交站台。     

有限群自动机的若干环论与图论性质

通过研究有限群自动机的关联环和导图来刻画有限群自动机,给出了有限群自动机不可约和不可分的一些判别法则。     

Synthesis and magnetic properties of one-dimensional Mn(II) complexes linked by dithiooxalato

Three dithiooxalato (Dto) bridging one-dimensional Mn(II) complexes [Mn(L)Dto](L = Phen (1), Bpy (2) and en (3)) were synthesized. All of the complexes have the similar one-dimensional structure through Dto bridge. The measurement of the variable temperature magnetic susceptibility of complex 1 showed that there are weak antiferromag-netic interactions between the Mn(II) ions.     

长波近似下一维双原子链非线性振动的特征

讨论一维双原子链在长波近似下的非线性振动特征 ,利用连续极限的方法 ,在只考虑最近邻相互作用的条件下 ,建立了一维双原子链的非线性振动方程 ,并通过求解该非线性振动方程 ,得到一维双原子链的非线性振动具有声学和光学 2类扭结孤子解     

Handover initiation performance of a new multi-cell cellular configuration with a developed base-station multi-beam antenna

1.INTRODUCTION Handoverarecrucialandessentialpartofcellularsys tems.Handoverinitiationcanbebasedonvariouscri teria,analyticmodelofhandoverinitiationcriteria hasbeenpresentedinRefs.[1～3]basedonsignal strengthsreceivedfromtwobasestations(BS’s)ina log normalfadingenvironment,andpresentedin Refs.[4,5]basedonthedistancesbetweenthemo bilestation(MS)andthesurroundingBS’s.Onthe otherhand,theapplicationsofadaptiveantennasin themobilecommunicationssystemsareemerged[5], andtheapplicationswi…     

基于元胞自动机的施工区道路车辆换道点研究

为了研究城市道路施工区车辆的运行状态,结合施工区的特点,以元胞自动机NaSch模型为基础,加入跟驰规则及换道模型,模拟车辆在城市道路上行驶遇到施工区之后的换道行为,分析车辆在不同换道点换道所引起的施工区道路交通状况变化,以及高、低峰时段车辆对换道点的最佳选择。Matlab仿真结果表明,低峰时段车辆总密度较低,此时换道成功率高,车辆换道不宜过早;车流密度达到一定程度后,车辆的最佳换道点应随着车流密度的增加而逐渐提前,这可在一定程度上减少车辆拥堵时间;高峰时段车辆密集,车辆总密度过高,此时换道成功率低,换道点提前已无法缓解拥堵,车辆需绕道而行。     

Production and characterization of high porosity porous Fe-Cr-C alloys by the space holder leaching technique

Spherical carbamide particles were employed to produce porous Fe-Cr-C alloy with high porosity and large aperture via the space-holder leaching technique. A series of porous samples were prepared by regulating the processing parameters, which included the carbamide content and the compaction pressure. The pore characteristics and compression properties of the produced samples were investigated. The samples were characterized by scanning electron microscopy, image analysis, and compression tests. The results showed that the macro-porosity and the mean pore size were in the ranges 40.4%–82.4% and 0.6–1.5 mm, respectively. The compressive strength varied between 25.38 MPa and 127.9 MPa, and was observed to decrease with increasing total porosity.