平面欠驱动两杆柔性机械臂的全局稳定控制

针对平面欠驱动两杆柔性机械臂,该文提出一种新的控制策略,实现了机械臂的全局稳定控制目标。首先,为机械臂系统引入一个同胚坐标变换,将其变换为一个结构简单的新系统;然后,将新系统分离为线性和非线性2个部分,利用等价输入干扰的概念为新系统设计控制器,以实现新系统的全局稳定控制目标,并通过坐标变换的同胚性使原机械臂系统的全局稳定控制问题得以解决。该文所提控制方法仅需利用机械臂的位置量信息设计控制器,这不仅能降低控制系统成本,而且还能有效避免速度噪音对控制性能的影响。数值仿真结果显示,所提的控制策略在机械臂系统的稳定运动过程及稳定时间等性能方面,均能达到令人满意的控制效果。     

福建省物流业的产业特性分析和发展对策研究

现代物流业作为国民经济发展的基础产业和复合型的服务业,在国民经济中发挥着越来越重要的作用,被称为是当代经济发展的"加速器".根据福建省的具体情况从政府、物流企业、行业协会的角度,提出福建省应加强产业之间的有效融合与联动、提升物流企业自身的能力以及加强物流人才的培养等建议.     

基于状态空间模型的机床热误差动态建模

提出了一种基于状态空间模型的机床热误差建模方法,以几个关键温度点的温升为输入,结合状态变量和干扰来确定热误差输出,由子空间辨识算法得到模型参数.同时,在一台数控车床上进行实验,以探究模型的精度和鲁棒性.结果表明:在不同的转速条件下,所提出的模型能够补偿70%的热误差;与自回归模型的建模方法相比,状态空间模型表现出更优异的鲁棒性.     

基于构件汉语拼音的湘西方块苗文输入法

在分析湘西方块苗文的结构特点及其构件拆分方法的基础上,提出了一种基于构件汉语拼音全部字母的输入编码方案,设计了输入法编码映射表;并以多多输入软件生成器为工具,实现了基于Windows IMM-IME结构规范的湘西方块苗文输入法软件及其安装程序.测试结果表明,基于上述输入编码方案的苗文输入法易学易用,能够有效地解决湘西方块苗文的计算机输入问题.     

具有未知输入非线性系统的自适应观测器设计

针对具有未知输入和传感器噪声的的非线性系统,讨论了基于T-S(Takagi-Sugeno)模型的未知输入观测器设计方法.首先,给出了基于非线性系统构造T-S模型系数矩阵的计算方法.然后,以T-S模型作为设计模型,通过扩展传感器噪声为辅助状态向量的方式,将系统扩展为增维系统.继而,针对T-S模型,设计模糊自适应观测器以达到对非线性系统状态,未知输入和传感器噪声同时估计之目的.为此,基于线性矩阵不等式,给出了观测器存在的充分性条件.最后,通过实例仿真验证了此方法的有效性.     

基于观测器的不匹配未知输入系统的滑模控制

对具有不匹配时变未知输入的线性系统,研究了基于观测器的滑模控制器设计方法.首先,设计了一种与控制输入无关、能直接抵消未知输入影响的降维观测器.通过该观测器估计系统状态,并提出了一种未知输入代数重构方法,进而利用高增益滑模观测器给出了未知输入一阶微分的渐近估计方法.最后,提出了一种基于系统状态估计、未知输入重构及未知输入一阶微分估计滑模控制器新的设计方法,并通过仿真分析,论证了该方法的可行性和正确性.     

输入饱和受限的三阶反稳定系统可控区域

饱和受限系统局域可控的充要条件是系统中含有反稳定极点．对于这类系统,可控区域描述问题起着基础性的作用,可为进一步研究系统的镇定控制器设计等问题提供依据．文中对带有两个复极点和一个实极点的饱和受限三阶反稳定系统的可控区域描述问题进行了研究．首先求取系统极端控制,进而给出时间反转系统的可达区域和系统的可控区域．利用这一方法,给出了实、复极点实部相同情况下的可控区域描述和实、复极点实部不同情况下的可控区域的近拟描述．     

机房管理系统的设计与实现

本文详细讨论了JFMIS的设计思想及其各模块的功能,重点阐述了出入口管理模块的主要作用,介绍了JFMIS的主要数据结构,并给出本软件应用前景的设想。     

一种高性能微电压放大器的原理与应用

介绍了一种高性能微电压放大器的原理及应用,该放大器的放大倍数能达到１００ｄＢ,信噪比为２０－４０ｄＢ。     

高速交换网络的QoS特性仿真

提出并实现了一种具有服务质量QoS(Quality of Service)仿真功能的高速交换网络仿真系统,该系统具有简单、快速、可扩展性强等优点。首先给出了交换网络的仿真模型,并分析了各个组成部分,采用固定时间驱动的方式实现了该模型;然后对输入排队的crossbar交换网络进行了仿真研究,以吞吐量、时延、带宽保证和公平性4个主要指标衡量了交换网络的性能。