基于MPC的无人机航迹跟踪控制器设计

针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计.首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,并采用量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,QPS...     

超声测量数据计算物质冷压线的一种解析方法

提出了一个利用超声测量数据来计算冷压线的一种解析方法．该方法对冷能和冷压的描述先不考虑原子之间的相互作用势的具体形式,而是直接从Murnaghan、Birch—Murnaghall、Vinet等不同解析形式的等温物态方程出发,利用室温较低压力下的超声测量数据计算零压体积模量KT0及其对压力的一阶偏导数K＇T0,将其修正到0K而得到冷压线,并用静高压等温压缩数据检验各种解析物态方程模型的适用性．利用超声测量数据计算了Al、Cu、Ag3种金属的冷压线,并用DAC原位测量的300K等温压缩数据对该计算进行了比较．     

基于滑模与状态反馈模糊加权控制的气动伺服焊枪柔性接触研究

在焊枪电极接近运动过程中,期望接近速度大且在接触面附近快速降速以减小接触时的冲击力,实现一种柔性接触,对于提高焊接的效率和质量具有很重要的作用.滑模控制虽然能有效降低焊枪电极接触力,但所用时间较长.本文将基于模糊逻辑的滑模与状态反馈加权控制运用到气动伺服焊枪系统中,在建立系统模型的基础上设计滑模切换函数和滑模控制律,通过极点配置的方法设计状态反馈控制器,之后基于模糊控制设计滑模与状态反馈模糊加权控制器,最后通过实验验证提出的控制策略.实验结果表明设计的控制器控制效果优于最大量控制和滑模控制,可有效实现柔性接触.     

北京一次降雪的云物理过程作用模拟

应用非静力平衡MM5 V3模式对2001年12月7日一次北京降雪过程进行了数值模拟试验，对云和降水物理过程的作用进行了初步分析。试验结果表明：本次降雪过程是从对流层上层形成冰核向下发展的，中高空的强低温和上升运动区与冰粒子及雪的分布基本吻合，为降雪的进一步发展提供了有利的条件。     

基于EFSM模型的不可行迁移路径判定

扩展有限状态机(Extended Finite State Machine:EFSM)虽然被广泛用作各种软件的底层模型,但如何判定其测试序列的不可行性是一个困难的问题,为此将迁移路径上的变量分为计数器变量、选择变量和矛盾变量,并从这三个角度进行路径的不可行判定.实验结果表明,EFSM模型中的不可行迁移路径主要由这三类变量引起,且本方法可以有效地判定出含这三类变量的不可行迁移路径.     

高强度钢冷弯成型过程应力状态模拟分析

运用有限元分析软件对不同工艺下的高强度钢冷弯成型过程应力、应变状态进行模拟分析。结果表明,所作的有限元应力、应变状态模拟符合实际成型情况;3种不同成型道次中,4道次成型为最佳成型道次;上轧辊角大于成型角4°可最大限度地减小残余轧制应力。     

无迹卡尔曼滤波估计空间目标特征信息

为了加强对空间目标,尤其是非合作目标的探测监视,空间目标的各种特性正受到越来越多的关注。本文通过无迹卡尔曼滤波UKF对空间目标的位置、速度、姿态、角速度和材料复折射率这5种状态参数进行了反演估计。利用观测角度、光度和偏振度数据作为观测值估计目标的状态,基于位置与速度运动学模型和姿态与角速度动态模型,完成5种状态的时间演化,实现了对5种状态参数的联合估计。仿真结果表明,设置合理的状态初始值、状态方程和测量方程噪声,5种状态参数误差均能合理收敛,UKF能够较好地预测空间目标的5种特征参数,同时也验证了观测角度、光度和偏振度数据可以用于反演空间运动目标的这5种非直接观测特征信息。     

含未知输入非线性系统的扩展平方根容积卡尔曼滤波算法

针对工程实际应用中存在的未知输入会导致经典的非线性滤波器状态估计精度下降甚至滤波发散的问题,提出了一种基于最小方差无偏估计(minimum variance unbiased estimation, MVUE)准则的扩展平方根容积卡尔曼滤波(extended square-root cubature Kalman filter, ESRCKF)算法。首先,结合上一时刻未知输入估计值对状态一步预测值进行修正,得到含未知输入条件下的状态预测值。其次,设计新息并采用加权最小二乘(weighted least squares, WLS)法获取当前时刻未知输入的无偏估计。最后,通过最小化协方差矩阵的迹,同时采用拉格朗日乘子法和舒尔补引理得到系统状态的最小方差无偏估计。仿真结果表明,相比于现有的非线性滤波算法,ESRCKF算法提高了在处理含未知输入非线性系统时的状态估计精度,并能同时实现系统状态和未知输入的最优估计,验证了该算法的有效性。     

考虑消费券刺激的供应链柔性契约优化研究

目的 针对政府及相关部门通过大量发放消费券刺激消费的经济现象,探究消费券刺激消费者需求状态转移如何影响供应链上下游企业采购与定价决策。方法 引入数量柔性契约并通过构建博弈模型,比较研究消费券刺激需求状态是否转移两种情形下供应链采购决策问题。首先,求解出不考虑消费刺激需求状态转移时的最优柔性采购量和最优批发价格,并阐述决策变量关于回购价格、库存成本、生产成本、零售价格等相关参数的相关性;然后,以消费券刺激需求适中转移至需求强烈状态为例,求解出考虑消费刺激需求状态转移时的最优柔性采购量和最优批发价格,并且发现最优柔性采购量与一步转移概率正相关,而最优批发价格却与一步转移概率负相关;最后,比较分析了两种情形下零售商以及供应商的决策结果。结果 研究结论表明：考虑消费券刺激需求状态转移时,零售商最优柔性采购量大于未考虑消费券刺激需求状态转移情形,供应商最优批发价格小于未考虑消费券刺激需求状态情形。结论 考虑消费券刺激需求状态转移进行采购与定价决策增加了零售商收益;引入数量柔性机制有利于提高供应链成员的应急能力。