一类满足Lipschitz条件的非线性系统观测器设计

运用微分方程方法,讨论了一类满足Lispchitz条件的非线性系统观测器的设计,结论表明稳定预测器的存在不仅与系统矩阵的特征值有关,而且与矩阵对距离不可观测的大小有关,给出的代数设计方法以条件数最小为目标标准,根据梯度下降法原理,用MATLAB编写代码,设计者只须提供初值,程序即自动完成观测器设计,文末给出了示例。     

一种改进的Lipschitz非线性系统观测器的设计

运用微分方程方法,讨论了一类满足Lipschitz条件的非线性系统观测器的设计。结论表明：只要系统可观,稳定观测器总是存在的,改进了以往认为稳定观测器设计不仅与系统矩阵征值有关,而且与矩阵对距离不可观测对的大小有关的结论。     

耦合倒置摆系统的稳定控制

研究了应用线性函数观测器使不稳定的耦合倒置系统得到稳定控制的问题。系统由两个小车和装在车上的两个摆组成，两个之间用弹簧连接，构成一个多输入多输出系统，文中介绍了数学模型的建立，控制方案的确定；研究了实验装置。试验结果表明控制效果良好。     

一类非线性系统的鲁棒状态观测器

该文研究了一类具有结构和参数不确定性的非线性系统的状态观测器设计问题。在假定非线性系统的线性部分是可观测,不确定性满足Lipshchitz条件的情况下,利用变结构的控制的思想提出了一种非 线性滑模型状态观测器设计方案,并利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该状态观测器可使状态估计误差按指数规律渐近收敛。所设计的观测器对结构和参数不确定性具有较强的鲁棒性。     

基于观测器的长时延网络控制系统设计

该文针对存在时变有界长时延的网络控制系统，讨论了具有时延补偿功能的状态观测器以及状态反馈控制器的设计方法。状态观测器根据控制器接收数据包的情况在开环预测和闭环预测两种模式之间切换，以补偿时延的影响。控制器的输入采用观测器的预测状态，从而将系统建模为一类具有多个子系统的离散切换系统。在此基础上，给出了状态观测器与控制器协同设计的方法。仿真结果表明：该文提出的设计方法能够比未采用补偿策略的方法取得更好的控制性能。     

Distributed Fault Detection for Consensus in Second-Order Discrete-Time Multi-agent Systems with Adversary

This paper is concerned with distributed fault detection of second-order discrete-time multi-agent systems with adversary,where the adversary is regarded as a slowly time-varying signal.Firstly,a novel intrusion detection scheme based on the theory of unknown input observability（ UIO） is proposed. By constructing a bank of UIO,the states of the malicious agents can be directly estimated. Secondly,the faulty-node-removal algorithm is provided.Simulations are also provided to demonstrate the effectiveness of the theoretical results.     

非直接耦合蔡氏电路超混沌系统同步新方法

基于状态观测器理论,研究超混沌系统同步问题,提出超混沌系统同步新方法,解决现有超混沌同步方法存在的问题。该方法应用于非直接耦合蔡氏电路构成的超混沌系统的同步设计。     

基于观测器的水下机器人鲁棒故障诊断

为提高水下机器人故障检测的正确率,降低故障诊断的误报率和漏报率,基于水下机器人的空间运动方程,完成了非线性滑模观测器的设计,并利用设计的观测器完成了水下机器人的系统辨识.将观测器应用于水下机器人的传感器仿真试验和推进器故障诊断的海上试验的结果验证了该方法的有效性和可行性.