用于系统模型层验证的模型转换的研究

传统以代码为中心的数控系统开发方式导致了系统测试滞后,系统性能难以保证。针对这种情形,提出利用模型转换将领域模型转换到第三方验证工具(Matlab 或UPPAAL)进行系统性能早期测试,从模型层保证系统性能。讨论了采用基于元模型层规则定义、语义动态添加和基于设计模式的操作等策略,以此满足实际模型转换的具体要求,给出了其框架。并指出根据实际需求采用不同的实现步骤和技术手段完成模型转换。从数控系统工作模式模型到StateFlow模型的转换实例从建模语言构建、映射规则定义、算法设计等几方面验证了上述模型转换理论框架和实现手段的可行性和正确性。     

基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题,提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法.首先,运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型.然后,在此基础上设计表格型强化学习算法,实现机器人的稳定平衡控制.最后,针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题,采用模糊理论泛化动作空间,...     

可解数值半径与复合矩阵谱半径的连续性

本文给出了可解数值半径r∧m(A),复合矩阵谱半径π(Cm(A))和其有关量r(Cm(A)),σ1(Cm(A))关于A的改变量的估计,进而得出这些量关于A连续的结论。     

嵌入式系统的远程控制研究

分析现场总线和Internet的各自特点及发展趋势,提出一种基于Internet和CAN总线的嵌入式系统组网模式及控制方案.对于远程用户可异地通过JavaApplet安全、快捷地浏览到现场设备的工作情况及具体数据,或调整控制器参数,达到远程测控的目的.     

急倾斜煤层巷道围岩变形破坏机理及支护研究

急倾斜煤层巷道大多采用单一的支护体系,变形破坏极为严重.为了找出适合急倾斜煤层巷道的支护体系,对急倾斜巷道围岩变形破坏特征进行了深入的分析.以赵家坝煤矿3964运输平巷作为研究对象,借助岩石点荷载试验、围岩松动圈测试和数值模拟软件,对该巷道围岩力学性质、围岩松动范围、应力分布、变形情况分别进行研究,得出急倾斜煤层巷道围岩变形破坏机理,提出了锚网索钢带+注浆的支护体系.工程实践表明,该支护体系大大增强了急倾斜煤层巷道的稳定性,为急倾斜煤层巷道支护提供了科学依据以及实践经验.     

天宫一号基于控制力矩陀螺的智能多模自适应姿态控制系统设计与验证

天宫一号是目前我国在轨运行的体积最大、重量最重的载人航天器.它具有变构型、变参数的特性,采用控制力矩陀螺系统和喷气推进系统实现高精度、高稳定度姿态控制.本文通过对天宫一号控制对象参数缓变和跳变相结合特点的分析,规划了高可靠灵活的控制策略,设计了智能多模自适应姿态控制系统.利用智能控制中规则集设定多模自适应控制的指标切换函数分配,利用多模自适应控制算法建立多模型控制器实现不同控制对象,不同控制任务的姿态控制.天宫一号通过地面测试和物理仿真试验,最后发射在轨运行,与神舟八号、神舟九号、神舟十号载人飞船圆满完成交会对接任务,充分验证了姿态控制系统设计的正确性和有效性.该设计方法在解决大型航天器变构型、变参数组合体姿态控制方面有突出优点,在未来的载人航天领域空间站建设具有应用前景.     

含有随机波动的风险敏感性控制的最优投资模型

该文主要讨论了由一个无风险资产和N个风险资产组成的投资组合，在波动率受经济因子影响以及不考虑交易费用和消费的情况下，利用风险敏感性动态规划控制在有限期限和无限期限内实现投资利润的最大化．     

钨还原炉微型机群控系统的研制

本文论述了还原炉一类微机控制系统设计指导思想,推出了一个结构简单、实用、新颖的微机控温系统输入输出电路,试验和确定有效的控制算法。该系统控温点22个,对H_2压力、露点、上料实现操作指导和监督管理,系统具有自动重起动和自动切换到备用系统的保护功能。实践证明,该系统运行可靠。并取得了显著的经济效益。     

过程控制工程辅助教学仿真软件的研究

应用控制系统数学仿真技术,计算机图形显示技术,结合过程控制工程教学和实验需要研制了本软件。软件可在计算机基本系统下进行过程控制工程的多环节仿真实验,使理论教学和实验教学有机地结合起来。软件操作简便,节省投资,是计算机辅助教学有意义的尝试。     

基于模拟有限差分的嵌入式离散裂缝数学模型

嵌入式离散裂缝模型划分网格时不需要考虑油藏内的裂缝形态,只需对基岩系统进行简单的网格剖分,可以大大降低网格划分的复杂度,从而能够提高计算效率.并且该模型可以将现有成熟的油藏数值模拟技术和离散裂缝网络模型有机地结合起来,能精细地模拟流体在裂缝性油藏中的流动.本文模型求解采用模拟有限差分方法,该方法基于单个网格的节点和面信息构造数值计算格式,理论上适用于任何复杂网格系统,且具有良好的局部守恒性,将其推广到嵌入式离散裂缝模型后,克服了该模型基于有限差分方法求解时不能有效处理全张量形式的渗透率以及不适用于复杂边界形状裂缝性油藏的局限性.最后通过实际算例验证了本文方法的正确性和优越性.