Motion Planning Method for Obstacle Avoidance of 6-DOF Manipulator Based on Improved A* Algorithm

The conventional A* algorithm may suffer from the infinite loop and a large number of search data in the process of motion planning for manipulator. To solve the problem,an improved A* algorithm is proposed in this paper by the means of selecting middle points and applying variable step segments searching during the searching process. In addition,a new method is proposed for collision detection in the workspace. In this paper,the MOTOMAN MH6 manipulator with 6-DOF is applied for motion plan. The algorithm is based on the basis of the simplification for the manipulator and obstacles by cylinder enveloping. Based on the analysis of collision detection,the free space can be achieved which makes it possible for the entire body to avoid collisions with obstacles. Compared with the Conventional A*,the improved algorithm deals with less searching points and performs more efficiently. The simulation developed in VC + + with OpenGL and the actual system experiments prove effectiveness and feasibility of this improved method.     

从能量的角度讨论质心系中的两体碰撞问题

从能量的角度出发,考察了在质心坐标系中两体对心碰撞前后体系动能的变化特点,重新讨论了恢复系统的物理意义,结果表明恢复系数等于碰撞之后和之前的质心系中的相对动能之比的平方根。     

汽车车身结构性破坏的测量与修复方法

为了提高汽车车身结构性破坏的修理精度、保证汽车修复后的安全性和可靠性,分析了汽车纵向碰撞、侧碰撞的车身结构理想特性及变形模式,提出了利用多功能固定器和夹具、精确车身三维测量系统、全方位拉伸装置的车身修复流程、原则和方法.碰撞修复实例表明:修复后车身各安装点的数据偏差值达到±3 mm,装配后车轮定位值符合标准.这种基于车身三维测量的全方位拉伸校正方法可以有效提高碰撞汽车的修复质量、降低返修率.     

基于无线温度传感器和GSM短消息的蔬菜大棚温度监测报警系统设计

为了提高农村蔬菜大棚规模种植地区农户的劳动效率,减少管理失误,从而实现增产增收.采用无线射频发射芯片A7302A和数字温度传感芯片DS18B20,设计了低成本的无线温度传感器.采用无线射频接收芯片A7201A结合GSM短信模块设计了中心站.两者组成了一套组网简单,安装使用成本低的蔬菜大棚温度监测报警系统.该系统还具有使...     

包含平面四价碳的一个新家族(英文)

本文预测一类由碱土金属包围的含平面四价碳的新化合物,通过原子轨道分析和对键临界点的拓扑电子密度分析分别研究了其电荷稳定和成键情况。并且研究了分子的磁性质。这些包含平面四价碳的分子体系通过电子和力学性质得以稳定。D4hSi4B4H4还可以用来稳定平面四价氮离子。     

提高HFC网络性能的相关方法

概述了在IEEE802．14标准[1]中提高HFC网络性能的几种相关的算法和因素，仿真的结果表明这些方法对提高HFC网络性能是有效的。其结果对前端的设计有一定的实现意义。     

关于多元靶碰撞级联粒子谱的输运方程

根据严格的输运理论,研究了由H．M．Urbassek等人提出的多元靶碰撞级联粒子谱微分方程。结果发现,在一些情况下,他们的微分方程的解为非物理的负粒子谱,从而与他们自己发表的Monte Carlo模拟结果直接矛盾。     

科尔沁细毛羊滑车神经核与动眼神经核的形态及细胞构筑

用组织学方法对7只成年健康科尔沁细毛羊滑车神经核与动眼神经核的形态、位置和细胞构筑进行了研究。结果表明:滑车神经核核长1.4 mm,细胞密度为515个/mm3,主要由椭圆和多极细胞构成;动眼神经核核长为6.2 mm,细胞密度为1 056个/mm3,主要由大中型多极神经细胞构成。     

热盐处理对小麦细胞核和染色体结构的影响

本文以普通小麦为材料,应用磷酸缓冲液和2×SSC对常规根尖细胞核和染色体制片进行高温处理,继而对细胞核和染色体的结构变化进行了比较观察.结果显示:这两种热盐处理均可以引起细胞核和染色体的形态异常,推测可能是某些染色体(质)蛋白被抽提掉所致.     

不规则货物的摆放算法研究

货物摆放问题不同于传统的排样问题,不仅要优化平面布局,还必须兼顾货物的运出。为解决摆放问题,先结合问题自身的特点做适当的预处理,然后采用遗传模拟退火算法得到一个预定优化方案,并通过碰撞检测修正该方案,确保货物都能运出仓库。实例表明算法是有效的,并且具有很好的通用性。