非完整链式系统的非正则反馈全局K指数镇定

 利用非正则反馈线性化对非完整链式系统进行反馈镇定。构造一种不连续非线性变换, 将非完整链式系统转换成线性系统, 以便使用线性系统理论进行控制律设计。针对高维非完整链式系统, 显式构造出一个方便易用的不变集和切换规则。所获得的不连续控制律保证了闭环系统的指数收敛速度和控制输入的有界性。仿真结果验证了控制方案的有效性。     

变质量非完整可控力学系统的形式不变性与Lie对称性

研究了变质量非完整可控力学系统的形式不变性与Lie对称性。给出变质量非完整可控力学系统在无限小变换下形式不变性和Lie对称性的定义、判据及存在守恒量的定理,得到形式不变性与Lie对称性的关系。     

变质量非ЧeTaeB型非完整系统的Lie对称性与守恒量

建立了变质量非ЧｅＴａｅＢ型非完整系统的Ｌｉｅ对称所满足的确定方程和限制方程,得到了Ｌｉｅ对称的结构方程并求出了其守恒量。给出了一个算例。     

变质量非完整系统的非等时变分方程及其求解

本文给出变质量非完整系统的非等时变分方程.研究它们的解,并证明在一定条件下可利用第一积分来得到非等时变分方程的特解.     

相对论性转动变质量非完整系统的Lie对称性与守恒量

研究了相对论性转动变质量非完整系统的Lie对称性和守恒量。给出了相对论性转动变质量非完整系统的运动微分方程。利用其在无限小变换下的不变性 ,建立了相对论性转动变质量非完整系统的Lie对称的确定方程和限制方程 ,得到了结构方程和守恒量。并给出了应用实例。     

全对称球形机器人的设计及动力学分析

针对球体不存在失稳的特性,提出一种完全对称结构的球形机器人.该球形机器人由2个电动机驱动2组螺旋传动机构带动球壳滚动实现直线运动,并通过改变球内部分的重心位置实现转弯.建模型时,将球壳与内部机构分离,把球内部分完全看成是球壳的驱动力,使理论分析得以合理简化,实现了利用力学的达朗贝尔-拉格朗日变分原理和非完整系统理论对球形机器人动力学的精确解算.通过对它的直线运动、转弯运动、爬坡能力等进行了具体分析,证明了该设计的可行性,并确定了影响该球形机器人运动性能的参数.     

受有线性非完整约束的弱变质量系统的小振动

本文研究受有线性非完整约束的弱变质量系统的小振动问题,给出带乘子型的与不带乘子型的两类振动微分方程,最后,我们用摄动法计算一个例子以说明本文结果的应用。     

Decomposition of almost Poisson structure of non-self-adjoint dynamical systems

Non-self-adjoint dynamical systems,e.g.,nonholonomic systems,can admit an almost Poisson structure,which is formulated by a kind of Poisson bracket satisfying the usual properties except for the Jacobi identity.A general theory of the almost Poisson structure is investigated based on a decomposition of the bracket into a sum of a Poisson one and an almost Poisson one.The corresponding relation between Poisson structure and symplectic structure is proved,making use of Jacobiizer and symplecticizer.Based on a...     

相对论系统的广义Lagrange变分原理

从力学系统相对论性的D’Alembert-Lagrange原理出发，建立非完整非保守系统的相对论性广义Lagrange积分变分原理，证明其Hoelder形式与Суслов形式的等价性，并应用该原理导出非完整非保守系统相对论性的运动微分方程，以往的各种Lagrange原理均是本文原理的特款。