基于超声的非完整移动机器人避障控制

介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.     

足球机器人系统仿真中的数学模型

讨论了机器人足球比赛现实世界中各个实体的运行规律,建立了受非完整约束的移动机器人以及球的运动模型,并提出采用几何方法求解机器人运动模型精确解,以提高仿真精度,减少计算量·给出了机器人之间以及机器人与场地围墙、小球之间的碰撞模型,并分析了2个机器人之间的碰撞过程·为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础     

单面非Chetaev型非完整系统的Lie对称性与守恒量

利用微分方程在无限小变换下的不变性建立Ｌｉｅ对称性所满足的确定方程,研究单面非Ｃｈｅｔａｅｖ型非完整系统的Ｌｉｅ对称性与守恒量。给出结构方程和守恒量,讨论系统的Ｌｉｅ对称性逆问题。     

变质量二阶非чeтaeв型非完整系统的守恒律

利用Jourdain微分变分原理研究变质量二阶非Четаев型非完整系统的守恒律 ,引入Jourdain生成元 ,给出无限小变换下Jourdain原理的不变性条件 ,在一定条件下得到系统的守恒律。由于Четаев型非完整系统是非Четаев型非完整系统的特殊情形、常质量系统是变质量系统的特殊情形 ,因此 ,所得结果具有普遍意义。给出了应用例子。     

速度空间中非完整力学系统的时间积分定理

从质点系的牛顿动力学方程出发,考虑力是坐标矢ｒ、速度ｒ和时间ｔ的函数,引入速度空间中加速度能的概念,导出速度空间中非完整力学系统的Ｒｏｕｔｈ型方程,基于该方程,建立广义维里定理,并得到一组特殊积分公式,包括广义能量积分、Ｈａｍｉｌｔｏｎ型和Ｌａｇｒａｎｇｅ型原理。     

非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制

文章讨论了包含电机动力学模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型速度跟踪控制策略,使该非完整系统全局渐近稳定,并能有效克服外部扰动带来的影响,使系统具有良好的鲁棒性。仿真结果证明,该控制策略是有效的。     

非完整非保守系统积分不变量的构造

对非完整非保守系统积分不变量进行构造,从而可将完整保守系统的积分不变量推广到非完整非保守系统。     

关于冰橇问题

对于非完整有规约束,由于实位移处于虚位移之中,因而由D’Alembert-Lagrange原理可得出(?),引用不定乘子λ_r由约束方程得(?),上两方程应该是相容的.应用这些方程重新求解了冰橇问题,发现传统解法中丢失了一个更为合理的解,这一解表明冰橇的轨迹为一直线.     

空间物体点接触纯滚动的几何意义

空间物体间点接触纯滚动的相互作用一般包含非完整约束, 而约束所限制的虚位移通常采用速度水平的 Appell-Chetaev 条件给出, 因此点接触纯滚动约束对应的几何意义并不直观。作者从多体系统中两物体沿其轮廓面做点接触纯滚动的问题出发, 探讨此类非完整约束对应的几何意义。首先, 提出两物体保持点接触的充分必要条件, 并以球–面系统为例推导接触时的约束方程。然后, 由空间物体点接触纯滚动的几何和速度约束, 推导此时满足的两种几何限制条件。结果表明, 采用两种几何条件获得的虚位移与速度约束的Appell-Chetaev 条件相同。因此, 可以认为保持点接触纯滚动的空间两物体在位形空间受到两种几何条件的约束限制。     

非Chetaev型非完整系统的非Noether守恒量

利用时间不变的无限小变换下的Lie对称性，研究非Chetaev型非完整系统的非Noether守恒量，给出系统的运动微分方程，研究时间不变的无限小变换下的Lie对称性的确定方程，建立系统的Hojman守恒定理，举例说明结果的应用．