基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

武汉国有大中型企业科技创新能力研究

科学自主创新、企业技术创新能力与企业竞争力是企业在市场竞争中的必备条件,并且贯穿于企业的生存和发展历史过程.文章从三者的内在逻辑关系阐述科技创新竞争力的基本内涵及其构成要素,并以此考察武汉国有大中型企业科技创新竞争力的现状、问题与对策,这对于武汉国有大中型企业提升其在全球市场中的竞争优势具有极其重要的理论与实践的价值.     

有限状态马氏过程的自相关函数的单调性

使用生成元(转移速率矩阵)的若当分解,给出了以自相关函数描述的可逆性和不可逆性之间的区别。对于有限状态的马氏过程,证明了不可逆性蕴涵着存在状态空间上的实值观测函数,使得它的自相关函数在［0,∞)上不单调,且在某个时间间隔内,它是负值的;而可逆性则蕴涵着状态空间上所有的实值观测函数的自相关函数在［0,∞)上单调,且为正值的。     

高血压病痰瘀证血栓前状态分子标志物变化及意义

探讨高血压病痰瘀证患者血栓前状态分子标志物变化和意义.分别采用流式细胞仪、ELISA法、CLAUSS法等,检测高血压病痰瘀证组、非痰瘀证组和正常对照组血小板膜表面糖蛋白CD41和CD62P、组织型纤溶酶原激活物(t-PA)、组织型纤溶酶原激活物抑制剂(PAI-1)以及凝血4项指标:血浆凝血酶原时间(PT)、纤维蛋白原(Fib)、凝血酶时间(TT)和活化部分凝血活酶时间(APTT).结果显示:①与对照组比较,高血压病痰瘀证组CD41表达、TT无统计学意义(P>0.05),CD62P表达显著升高(P<0.01),t-PA含量下降(P<0.05),PAI-1含量显著升高(P<0.01 ),Fib含量显著升高(P<0.01),PT、APTT显著缩短(P<0.01);非痰瘀证组CD62P表达升高(P<0.05),t-PA含量下降(P<0.05).Fib含量显著升高(P<0.01),APTT显著缩短(P<0.01),而CD41、PAI-1、PT、TT无统计学意义(P>0.05).②与非痰瘀证组对比,痰瘀证组CD62P表达显著升高{P<0.01),而CD41表达,t-PA、PAI-1含量,PT、Fib、TT和APTT则无统计学意义(P>0.05).由此得出结论:高血压病痰瘀证和非痰瘀证均存在不同程度的血栓前状态,而且痰瘀证较非痰瘀证更为明显,并以CD62P、t-PA、PAI-1、PT、Fib、APTT等的改变为主.     

气体纯质定压摩尔热容理论方程与三个定理

应用氩模型理论微分方程和气体不平衡状态理论方程导出气体纯质的定压摩尔热容理论式,创立3个定理及一个定则(rule),特别是其中的1个定理:"n值相同的不同结构类型分子中>CH2的热容惯性因子值相等",在提高上述理论方程的理论水平和应用价值两个方面都有很大的作用.在很多情况下,仅须知道熔点Tm和沸点Tb就可快捷地准确预测C0pg.从理论上看,本法物理意义明确,适用范围广泛,优于文献中各式,从精确度看比国际上权威著作中推荐的的经验式高3倍以上.事实证明是一个实质性的进展与突破.     

利用暗态制备离子Cluster State

提出一种利用暗态制备Cluster state的方案.该方案的主要优点是不需要离子的振荡模来存储信息,量子信息存储于多能级离子的基态中;并且整个制备过程中,系统始终处于暗态中,有效地抑制了环境对系统的消相干和实验参数不稳定等因素的影响.在当前的实验技术条件下,该方案是可行的.     

热局部非平衡下饱和多孔弹性柱体的拟静态分析

基于多孔介质理论所建立的不可压饱和多孔介质热一流一同耦合模型,对于一端同定、绝热和不可渗透,另一端受机械和温度载荷联合作用且可自由排水的多孔弹性柱体,利用分离变量法和拉普拉斯变换推导给出了热局部非平衡下多孑L弹性柱体拟静态问题的一般解析表达式.最后,针对阶梯机械和温度载荷联合作用的情况,数值研究了不同参数下温度载荷对固相变形和有效应力、流体速度和孔隙压力的影响.结果表明:在流固两相热扩散系数的比值较大和两相间热交换系数比较小的情况下,热局部平衡和非平衡下有关结果之间的差异在初始阶段是非常明显的.     

约束微分包含的Filippov型定理

讨论了约束的微分包含的初值问题P(Ω):x'(t)∈F(t,x(t))a.e.onI ,x(0)=ξ0∈Ω,x(t)∈Ω,这里F是非空闭值的集值映射,Ω是Rn中的有界闭集.基于经典的Filippov定理,证明了问题P(Ω)的可行轨的存在性和半直线上的Filippov定理.要求F(t,·)对所有的t是Lipschitz连续的,约束集合Ω为充分光滑并满足一个不变性条件.     

A universal coherent source for quantum key distribution

We propose a concept of universal coherent source for quantum key distribution. The weak coherent pulse （WCP） and heralded single photon source （HSPS） are the most common photon sources for state-of-art quantum key distribution （QKD）. However, there exists a prominent crossover between the maximal secure distance and the secure key generating rate in short and middle distance if one applies these two sources in a practical decoy state quantum key distribution. It is shown that by combining the heralded pair coherent state （HPCS） photon source and the practical decoy state method together, one can not only strengthen the maximal secure transmission distance, but also improve key generat- ing rate at short and medium distance. Moreover, the advancement in key generating is not confined in the particular protocol utilized and can be easily checked for both BB84 and SARG protocol. Finally, we clearly demonstrate how the HPCS-based decoy method works effectively and feasibly by proposing an efficient HPCS-based ＂1 signal＋2 decoy＂ state method,     

基于云模型的驾驶员驾驶状态评估方法

为了满足智能车辆辅助驾驶系统对驾驶员状态监测的要求,提出了一种以云模型理论为基础的评估机动车辆驾驶员驾驶状态的方法。介绍了云模型定义、云模型的3个数字特征和云发生器。通过云模型对实际道路上采集的驾驶员不同驾驶状态下的视频录像进行了建模和比较。在清华大学室外移动机器人平台THM R-V上进行了简单实验,实验结果表明,该方法可以识别驾驶员的异常驾驶行为并且给出报警信息。