Robust Iterative Learning Controller for the Non-zero Initial Error Problem on Robot Manipulator

Industrial robot system is a kind of dynamic system w ith strong nonlinear coupling and high position precision. A lot of control ways , such as nonlinear feedbackdecomposition motion and adaptive control and so o n, have been used to control this kind of system, but there are some deficiencie s in those methods: some need accurate and some need complicated operation and e tc. In recent years, in need of controlling the industrial robots, aiming at com pletely tracking the ideal input for the controlled ...     

带有交错扩散的捕食模型的非常数正解的存在性

研究了一类带交错扩散的捕食模型稳态问题非常数正解的存在性．证明了猎物的自扩散率较大或者交错扩散率较大的时候，强耦合系统至少存在一个非常数正解．     

对我国非公有制经济定位演变的探究

半个世纪以来,中国的非公有制经济的发展经历了一个曲折的过程,从取缔排斥到鼓励发展,一波三折.了解我国非公有制经济定位的演变,有助于我们在新的实践中对非公有制经济进行战略思考.     

高地下水位粉砂土路基沉降数值模拟

当路基处于地下水水位较高的区域时,容易受到地下水的毛细上升侵蚀作用.黄泛区粉砂土毛细水对路基稳定性有重要的影响,为此采用GEO-STUDIO软件,对黄泛区毛细水作用下粉砂土路基的变形规律进行了数值模拟.结果表明,地下水位在地表下0.5².0m,填土高度为1m,2m,3m,4m,5m,6m时,路基中心点竖向位移分别为5.132.0m,填土高度为1m,2m,3m,4m,5m,6m时,路基中心点竖向位移分别为5.13⁵.63cm,7.475.63cm,7.47⁸.86cm,9.408.86cm,9.40¹0.07cm,11.6110.07cm,11.61¹2.26cm,13.9712.26cm,13.97¹5.10cm,16.8015.10cm,16.80¹8.03cm.填土高度为118.03cm.填土高度为1⁶m,地下水位由地下2.0m升高至0.5m时,路基中心竖向位移增量达5.6%6m,地下水位由地下2.0m升高至0.5m时,路基中心竖向位移增量达5.6%¹8.6%.水位上升引起的路基沉降增加效应明显.     

基于混沌蚁群算法的无衍射激光图像定中方法

针对无衍射激光图像特点,提出了一种基于混沌蚁群算法确定图像中心的方法。在图像处理时先找出图像中的有用区域,基于该区域估算图像的最大亮度,然后将其与图像像素点亮度的差值作为优化的目标函数,利用混沌蚁群算法对图像中心点进行全局的优化搜索。用 像素摄像机在 拍摄的图像进行处理,实验结果表明了该方法的有效性。     

两类图的色性分析

通过计算两类图的伴随多项式,证明了它们是伴随等价;因而构造了两类色等价图类     

混凝土非荷载裂缝原因分析及对策

重点分析了混凝土非荷载裂缝产生的各种原因，从控制混凝土配合比、利用补偿收缩混凝土、开发合成纤维混凝土等方面，提出了一系列控制混凝土非荷载裂缝的技术措施。     

计入结构几何非线性影响时斜拉桥可靠度分析

应用响应面法,考虑斜拉桥的几何非线性效应以及材料、几何尺寸、外部荷载等的随机性,分析了斜拉桥正常使用极限状态下的可靠度,研究表明响应面法是求解斜拉可靠度的有效方法,不计入几何非线性,结构计算结果偏于不安全,因而,在斜拉桥的可靠度分析中有必要计入结构几何非线性的影响。     

拱圈淹没深度对拱桥内力影响的计算研究

提出了在桥梁结构计算中利用有限元法计算水浮力的模型和方法,所提出的内力影响系数x直线反映了不同淹没深度下水浮力对拱桥内力的影响,在此基础之上对两种类型的拱桥进行实例分析,根据计算结果讨论了山峡库区水位升高后拱圈淹没深度对拱桥内力的影响,得出可以适当提高拱圈淹没深度的结论,但当淹没深度在矢高的1／4以上时,在设计中应该充分考虑水浮力的影响．     

北江下游流域洪水预报模型

北江下游流域洪水预报模型干支流采用圣维南方程组的动力模型 ,差分基于Preissmann隐格式 ,用双扫描法求解。该模型考虑下游洪泛区分洪和崩堤两种特殊情况 ,能自然适合水流计算的边界条件 ,处理内边界条件简单 ,无须建立稀疏矩阵求解 ,存储量小 ,预报结果合理