视觉导航的多尺度全方位时空图象综合理解方法

本文提出基于全方位时空图象的多尺度视觉导航方法。其基本思想是根据具体视觉任务（道路识别、障碍物检测和全局定位）的要求，采用不同时空尺度的视觉传感器和处理方法，将空域大尺度的全方位“环视”，小尺度的双目“注视”和时域大尺度的时空“远视”相结合，综合完成道路图象的理解。设计了适于机器处理的特殊传感器和快速有效的处理方法，并利用图象级的不变性避免了困难的图象分割和三维恢复。     

用于移动机器人导航的多超声测距系统软硬件设计

本文给出了移动机器人导航系统中超声测距系统软硬件设计，包括测距数据的获得及通讯等，经在ＴＩＴ－１型移动机器人上实验验证，测距距离（０．３～５）米，精度±４厘米，可以满足移动机器人室内环境导航的要求．     

Optimal Nonlinear Filter for INS Alignment

IntroductionKalman filtering(KF) is a popular tool for solvingestimation problems,but its optimality heavilydepends on the model linearity.Although KF canbe extended to extended Kalman filtering(EKF)for nonlinear systems,its performance relies onand is limited by the model linearization. Forhighly nonlinear systems,linearization may causevery large model errors that may even result indivergence of the filtering process. Despite themany papers on nonlinear filtering theory,theimplementation…     

伏尔(VOR)导航动态模拟应用研究

为进行ＶＯＲ导航系统地面仿真试飞实验,设计了ＶＯＲ导航信号动态模拟器,它可模拟动态的ＶＯＲ导航信号。本文介绍了其工作原理及组成,进行了地面全实物动态仿真试飞实验,并经空中试飞验证了该仿真方案。     

组合导航系统中的联邦滤波算法研究

分析了联邦滤波算法的理论基础,并讨论了联邦滤波器的４种设计方案,针对一多传感器组合导航系统进行了仿真,仿真结果表明了联邦滤波算法在估计精度、容错性及数据处理能力等方面具有很好的性能,可以实现未来组合导航高精度,高容错性高可靠性。     

室外移动机器人仿真试验系统的研究

本文研究了四轮结构汽车的车体动力学模型，包括运动模型、方向系统模型和速度系统模型，根据室外移动机器人的研究的特点，设计并实现了室外移动机器人仿真试验系统。该系统在设计上完全采用真实的接口，车体模型仿真真实车辆，使得上层算法程序能够“透明”地控制仿真车体而不作特别的区分。该系统采用面向对象的设计方法，有较好的扩充性，能够适用于各种车体模型。实验证明，该系统仿真结果可信度高，与实际结果吻合度好，做到了实时仿真，为移动机器人的研究提供了灵活方便的试验平台，起到了积极的作用。     

福州深水港建设问题探究

处在四周由中低山环抱的福州盆地内的马尾港.避风防浪条件较好,又靠近福州市区,且淡水资源丰富,但扩建马尾港为深水港主要有三大不利条件:其一,它是福州盆地内两个最大的沉积区之一,从历史到现在,“港湖”的深广度都是在不断淤浅和缩小;其二,通海航道有六处碍航浅滩(拦门沙),前后两者均难以根治;其三,港区沿岸陆域狭窄,扩建大吨位码头,后方用地有限,相比之下,如在松下海港建大吨位的福州深水外港,其水陆条件则大大优于马尾港,若将马尾港与松下港结合,相辅相成,可形成一个内外港配套的整体,产生更大的效益。     

利用包裹体评价石英脉的含金性

以湘西金矿外围(东部)脉石英为例,研究了包裹体的气、液相成分特点,提出包裹体中的CO_2,HCO_3~-,CO_2/H_2O,HCO_3/Cl~-离子总浓度(ΣI)可作为评价石英脉含金性的标志,并总结出石英脉含金性评价的矿物学特性,预测了外围四个工作小区的成矿远景。     

导航技术

介绍导航的一些方法和导航所要求的有效工具．利用这些方法,创作者们可以开发出读者满意的导航工具来。     

一种改进的行人导航算法研究

目前大多行人导航系统的研究都以手持手机、绑在腰间等单一姿态为前提,并未考虑行人使用手机过程中同时存在接电话、放在上衣口袋等多种姿态的情况.分析了行人使用手机的4种常见姿态,基于行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)算法设计了一种改进的行人导航算法.利用神经网络(back propagation,BP)模型对手机姿态进行智能识别,设计了一种新的步态检测算法来对多姿态下的步态进行有效检测,并将行人行走过程分为单一姿态与姿态切换过程,对2个过程的航向进行了修正.软件测试结果表明,多姿态下实现系统定位精度在20‰以内,达标率在85％以上,应用于导航系统能够提供准确、可靠、持续的位置信息.