基于鱼眼图像的虚拟漫游研究

根据鱼眼图像的有效区域为圆形,提出了扫描线逼近的轮廓提取算法,基于图像重叠部分亮度差最小的原理,确定了重叠区域,通过对重叠区域进行融合处理实现了鱼眼图像的缝合,最后直接从鱼眼图像上提取颜色信息,重新采样图像数据,实现了基于鱼眼图像的虚拟漫游。结果表明:能较大的提高漫游的实时性能,取得了良好的效果。     

一种高速宽动态陀螺信号采集电路的设计

根据捷联导航系统中陀螺信号采集的要求,设计了一种新型自动程控增益的A/D数据采集电路,系统根据预采样值判断放大倍数,有效解决了A/D动态范围宽的问题.给出了电路的硬件结构、器件选择与应用等,软件给出数据采集流程图.最后给出的测试结果表明:该系统具有实时性、高精度、大动态范围的优点,具有较高的实用价值.     

基于场扫描的AGV路径识别

为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性，采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式，实现了对各种复杂路径的定位识别首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理，并依据自适应闽值法对其进行分割；其次，采用一种基于场扫描的图像去噪及修补方法对分割图像作去噪及修补处理，以提高系统对各种复杂路径图像的适应性；最后，通过边缘检测，确定路径中线，实现路径定位。实验结果表明，该方法对复杂路面环境具有良好的适应性，提高了AGV运行的可靠性。     

卫星导航定位系统（三）

介绍了欧盟与其他国家的合作和中国加入伽利略计划的情况，分析了印度加紧发展空间技术的情况。     

卫星导航定位系统(六)

简要介绍了美国研制的新一代全球定位系统——GPS-M系统，阐述了我国北斗系统的优缺．最以及我国在抢占太空制高点方面的成就。     

捷联式光纤陀螺罗经系统误差分析

对采用光纤陀螺的捷联式罗经系统进行了研究.提出了使用惯性组件旋转调制技术提高光纤陀螺捷联式罗经系统精度的方法,分析了罗经系统的误差特性.针对旋转组件的误差,在系统初始对准过程中,应用限定记忆的Kalman滤波进行状态估计,提高了对准精度.静止基座的初始对准仿真结果表明,航向失准角估计误差均方差为0.159°.     

基于模糊评判的组合导航自适应信息融合方法

针对组合导航系统在载体实际运动中,存在着局部滤波器精度急剧下降和滤波发散问题,并且会给整个联合卡尔曼滤波器带来污染,提出基于模糊评判的自适应信息融合方法。给出了评价滤波器性能的滤波结果可信度定义和模糊评价方法,并在此基础上进行信息分配保持全局估计精度和控制滤波发散。理论分析与仿真结果表明,该方法比常规联合卡尔曼滤波器具有更高的精度和可靠性。     

虚拟场景漫游系统的体系结构分析

虚拟场景技术是虚拟现实系统的重要组成部分，它负责解决虚拟现实中“视”的问题，是对系统沉浸感影响最大的一个模块。对虚拟场景技术的应用作了简单的介绍，阐述了其特点及与一般三维动画的区别，分析了其重要性。对虚拟场景漫游系统的一般结构进行了分析和描述，并从系统学的观点出发，解释了虚拟场景漫游系统构建过程中其组成模块之间的关系，同时，介绍了系统中地形匹配、线性交会检测、漫游控制及鼠标拾取等关键技术及其实现方法。     

UKF滤波方法及其在车辆导航状态估计中的应用

在车载导航系统中，通常采用EKF作为状态估计方法提高导航的精度。由于EKF进行非线性估计存在一些缺陷，因此将其用于导航系统的非线性估计时，存在估计误差，从而影响导航系统的精度。为了获得更高的导航精度，将一种新的滤波方法-UKF方法用于车载导航系统的状态估计中。对一个车载DR／GPS组合系统，将EKF和UKF方法分别进行了滤波仿真。仿真结果表明：在车载导航状态估计中，UKF方法优于EKF方法。     

基于OpenGL的机器人虚拟漫游系统开发

基于OpenGL图形库具有的强大三维渲染能力，开发了一个机器人虚拟漫游环境，提出了一种基于PC的机器人虚拟漫游框架，重点描述了建立三维场景及漫游系统中观察者与机器人的位置控制方法，实现了观察者与机器人的三种不同相对运动状态。实验结果表明，该系统取得了良好的仿真效果。