IMM-SRUKF在GPS/INS组合导航中的应用

针对无迹卡尔曼滤波(UKF)鲁棒性不强的问题,结合全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)紧组合模型特点,提出了基于交互式多模型(IMM)的混合平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法.该算法采用交互式多模型结构,克服了模型不确定性因素的影响;采用平方根滤波技术,解决了协方差矩阵难以保持正定的问题.同时,考虑到内部滤波器与线性/非线性模型不匹配,引入混合滤波思想,对SRUKF进行了优化.将新算法应用于紧组合模型进行仿真,结果表明:新算法能够以适当的时间复杂度,获得较强的鲁棒性能,适用于复杂的导航环境.     

域上2×2上三角矩阵代数保幂等的映射

设F为一个元素个数大于3的域,T2(F)为F上的2×2上三角矩阵代数,P2(F)={A∈T2(F):A2=A},所有满足如下条件的映射:T2(F)→T2(F),A-λB∈P2(F)(A)-λ(B)∈P2(F),A,B∈T2(F),λ∈F构成集合Φ,本文研究Φ中元素的形式.     

自动绘制沉积微相图算法设计

成功地给出了沉积微相边缘追踪算法和边缘线生成算法。根据相带连通边界井之间的位置关系 ,将每一口边界井的周围生成的一系列单元控制线连接起来就可以画出沉积边缘线 (相带线 )。单元相带线的形状是由 3个控制点的位置决定的。针对沉积微相图上各种错综复杂的微相叠合及接触关系 ,系统地归纳和设计了 2 0 0多条规则。应用这些规则和算法 ,可以准确地求出相带线的位置。特别是运用控制线单元的生成技术 ,用户通过鼠标在屏幕上拾取控制线单元的控制点就可以实现人机交互功能。同时 ,向量成图技术使得成果图件的复用、修改和再生成为可能。实际应用结果表明 ,计算机自动绘制沉积微相图软件的绘图效果能够满足地质工作的需求。     

地貌要素在甚小比例尺地势图上的表示

甚小比例尺地势图上的地貌要素常用等高线与分层设色配合表示。在这类地图上,等高线由具有严格数量指标的高程线转化为表示高程带的轮廓线,由表达地貌元素的形态线转化为表达不同地貌类型的形态线。它表现不同地貌类型的基本特征运用了三种方法:以等高线线性组合图形表示;以等高线与地貌符号配合表示;以地貌符号为主表示。     

越野环境下无人驾驶车辆技术研究综述

越野环境下的无人驾驶车辆技术是近年来智能化领域重要研究方向之一,其在推动军事智能化发展、提高工农业生产效率等方面起到重要作用,具有一定的军事战略意义与民用经济价值.文中基于国内外越野场景下无人驾驶车辆技术的研究现状,从环境感知与导航定位、路径规划、运动控制3个研究层面进行归纳总结,阐述了越野场景下无人驾驶车辆技术中的关键技术及其技术应用存在的问题,并对未来越野环境下无人驾驶车辆技术的研究方向和研究重点进行了展望.      

变电站巡检机器人导航方法研究

随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展,变电站巡检机器人应运而生。稳定的导航是巡检机器人能够正常工作的前提保证,因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究。影响导航的关键因素有导航方式和导航算法,变电站巡检机器人采用视觉与电磁融合的导航方式,运用自适应位置型PID控制算法,对于脱离导航线的错误处理采用模糊控制的思想,实现了巡检机器人的导航并得到了实际应用,实际运行的结果说明此种方法抗干扰能力强、收敛性好。     

基于字词混合和GRU的科技文本知识抽取方法

知识抽取任务是从非结构化的文本数据抽取三元组关系(头实体-关系-尾实体)。现有知识抽取方法分为流水式方法和联合抽取方法。流水式方法将命名实体识别和实体知识抽取分别用各自的模块抽取,这种方式虽然有较好的灵活性,但训练速度较慢。联合抽取的学习模型是一种通过神经网络实现的端到端的模型,同时实现实体识别和知识抽取,能够很好地保留实体和关系之间的关联,将实体和关系的联合抽取转化为一个序列标注问题。基于此,本文提出了一种基于字词混合和门控制单元(Gated Recurrent Unit, GRU)的科技文本知识抽取(MBGAB)方法,结合注意力机制提取中文科技资源文本的关系;采用字词混合的向量映射方式,既在最大程度上避免边界切分出错,又有效融入语义信息;采用端到端的联合抽取模型,利用双向GRU网络,结合自注意力机制来有效捕获句子中的长距离语义信息,并且通过引入偏置权重来提高模型抽取效果。     

嵌入式系统在车载导航中的应用

为了提高车载导航系统的功能,针对嵌入式系统的特点,在分析了车载导航系统及嵌入式技术的基础上。指出嵌入式操作系统是开发车载导航系统的首选途径,对嵌入式技术在车载导航系统中应用的关键技术进行了研究。得出使用嵌入式操作系统是开发车载导航系统得最佳途径,并且介绍了嵌入式操作系统在车载导航系统中的相关技术和要领。     

青鱼线粒体DNA限制性酶切图谱的研究

用10种限制性内切酶对青鱼(Mylopharyngodonpiceus)的肝脏mtDNA进行了分析,其分子质量为9 949×106u,分子大小约为16 60kb.PstⅠ、EcoRⅠ、XhoⅠ、HindⅢ、BamHⅠ、PvuⅡ、SalⅠ、XbaⅠ、BglⅡ、BglⅠ在青鱼的mtDNA分子上分别具有0、3、1、4、4、3、2、2、2、3个切点.根据单酶解及双酶解结果建立了青鱼mtDNA的限制性酶切图谱.     

集值向量优化问题超有效点的广义鞍点刻画

目的研究局部凸空间中集值优化超有效解与鞍点之间的关系问题。方法通过广义鞍点的性质并结合择一定理,得到有关充分条件和必要条件。结果得到广义鞍点的一个锥分离性质,并且建立了近似锥-次类凸集值向量优化问题超有效解为广义鞍点的条件。结论其结果深化和丰富了最优化理论的内容。