Ck-Banach(k≥1)流形之间非线性映射的局部线性化

在参考文献[1]中,给出了Banach空间之间非线性映射的局部线性化定理,本文将上述结果进行推广,考虑Ck-Banach流形之间非线性映射局部线性化问题.     

基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

基于多本体的煤炭调度集成系统的研究

针对公司煤炭调度系统中总调度系统与下属分矿的子调度系统中存在异构数据源导致难以实现数据共享,设计了一个基于多本体的煤炭调度集成系统架构。重点研究了系统查询处理过程,首先根据全局本体到局部本体的映射,把针对全局本体的查询语句分解为对局部本体的子查询,再将子查询进一步重写为关系数据源的查询语句并给出了RDQL—to—SQL查询重写算法,最后把对关系数据源的SQL子查询结果进行集成返回给用户。     

有限个一致李普希兹渐近拟非扩张映像强收敛定理

在任意Banach空间中,给出了有限个一致李普希兹渐近拟非扩展映像强收敛于其公共不动点的问题,此结果推广了以前的结论.     

拟共形映照的双曲面积偏差

进一步研究拟共形映照f(z)=ρ(r,θ)eiφ(θ),z=reiθ,0相似文献   

可数meso紧空间的一些性质

首先给出了可数meso紧空间的一个等价刻画,然后主要证明了以下结论:(Ⅰ)分别准完备映射保持,逆保持可数meso紧性;(Ⅱ)可数meso紧空间在闭的紧覆盖映射下的象是可数meso紧空间;(Ⅲ)meso紧映射的逆保持可数meso紧性。     

基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

基于D3D的三维游戏引擎的设计与实现

设计了一种基于Direct3D的三维游戏引擎的框架结构及各个模块的相互关系.并给出了纹理映射、加密解密、GUI的设计、和系统接口的实现方法.     

B(H)上在某点处左可导映射的刻画

证明了如果为B(H)中一个非平凡投影，则从B(H)到自身的范数连续的在P处左可导映射恒为0.还证明了若δ是从B(H)到自身的范数连续的在0处左可导映射,则δ(A)=Aδ(I)，对于任意的A∈B(H).     

Pedigree transmission disequilibrium test for quantitative traits in farm animals

General pedigrees are very common in farm animals,and the recent availability of large panels of SNPs in domestic species has given new momentum to the search for the mutations underlying variation in quantitative traits.In this paper,we proposed a new transmission disequilibrium test approach,called the pedigree transmission disequilibrium test,which deals with general pedigrees and quantitative traits in farm animals.Compared with the existing pedigree disequilibrium test (PDT) and general linear model-based method QTDT,our approach performed better with higher power and lower type I error,especially in scenarios where the quantitative trait locus (QTL) effect was small.We also investigated the application of our approach in selective genotyping design.Our simulation studies indicated that it was plausible to implement a selective genotyping strategy in the proposed pedigree transmission disequilibrium test.We found that our approach performed equally well or better when only some proportion of the individuals in the two tails were genotyped compared with its performance when all the individuals in the pedigree were genotyped.