机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

双剪强度理论在水工压力隧洞弹塑性应力分析中的应用

水工压力隧洞的弹塑性分析,工程上一直采用Ｍｏｈｒ－Ｃｏｕｌｏｍｂ强度准则进行求解。但由于该理论和试验结果常常不符,故产生误差。本文应用俞茂宏教授提出的双剪强度理论对水工压力隧洞进行弹塑性分析,解决了上述问题。     

Q235 板材焊接结构失效分析

针对在１Ｃｒ１８Ｎｉ９Ｔｉ基体上焊接Ｑ２３５加热钢套中出现焊接裂缝的情况,通过对焊接材料的化学成分、力学性能及组织分析,找出生产中出现问题的根本原因,并提出具体解决方案。     

基于因素敏感性水平的边际油田开发模糊风险分析

海上油田开发投资大时间长,并伴随着相当大的不确定性和风险．尤其是边际油田的开发,其投资风险更不容忽视．分析了海上油田开发的不确定性因素,在敏感性分析的基础上,定义了不确定性参数对评价指标的敏感度．利用模糊风险分析,确定了方案的风险度,对开发方案的风险程度进行了定量分析,为方案的选择提供了决策依据．对某一海上边际油田的开发进行了示例分析,计算结果表明,边际油田的开发具有很高的风险,而投资费用、石油价格以及可采储量的不确定性是引起开发风险的主要因素．     

直接法与时域法相结合用于电力系统暂态安全分析

本文将ＥＥＡＣ法与时域法相结合用于电力系统的暂态安全分析。用基于简单模型的极块的ＥＥＡＣ法扫描预先指定的事故集,求出各种情况下的稳定裕度,把明显稳定的情况过滤掉,剩下的情况再用时域法详细仿真。这种两方法的结合,可以快速准确地判断系统的暂态稳定性。     

半平面多圆孔多裂纹反平面问题

运用复变函数及积分方程方法,求解了半平面域多圆孔多裂纹反平面问题．建立了两种类型的基本解．利用叠加原理和所得的基本解并沿圆孔和裂纹表面取待定的基本解密度函数,可得一组基本解密度函数为未知函数的Ｆｒｅｄｈｏｌｍ积分方程．通过该积分方程组的数值求解可以得到密度函数的离散值,进而得到裂纹尖端的应力强度因子．     

钢筋混凝土无柱帽式无梁楼盖板的弯曲分析

将整体双向钢筋混凝土无柱帽式无梁楼盖视为支承于等矩柱网上的正交各向异性板,依据ｋｉｒｃｈｈｏｆｆ薄板理论,利用变形的对称性,并借助Ｆｏｕｒｉｅｒ求解方法,给出了均布荷载作用下楼盖板弯曲挠度的解析解。本文解析解收敛很快,使用较为方便,对该类问题的工程设计有一定的参考价值。     

多元统计方法在作物生态区归类上的应用

本文讨论了两种多元统计方法在作物生态区归类上的应用,给出了计算方法及计算机程序设计的步骤,并根据实例,进行了具体的分析研究。     

一种判定高校不同专业毕业生需求状况的方法

利用多属性效用理论来分析高校不同专业毕业生的供需状况,根据专业的需求状况对专业进行排序。结果表明,该判定方法实用有效。     

柴油机曲轴应力状态的计算与分析

本文以６１８０柴油机整个曲轴作为有限元计算模型,将曲轴离散为三维２１节点和１６节点单元及边界元,通过适当选取受力条件与约束条件,在大型机上完成了曲轴的有限元强度计算。本文还采用电测法对该曲轴应力状态进行了测量。计算结果与实验结果吻合较好。