基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

基于LWSVR的繁忙机场航班滑出时间预测

针对繁忙机场航班滑出时间预测准确率低的问题,结合局部回归和加权支持向量回归,提出基于局部加权支持向量回归的离港航班滑出时间预测模型。该模型采用K最近邻方法,减小训练样本集容量,并为每个预测样本构建一个预测模型。通过计算训练样本与预测样本间的马氏距离,来优化加权支持向量回归中高斯核加权函数的带宽参数,获得加权系数。结合某机场离港航班数据仿真分析,实验结果表明模型在误差允许范围内的预测准确率达到83.33%,模型更加稳定。     

多精英采样与个体差分学习的分布估计算法

提出了基于多精英采样和差分搜索的分布估计算法EDA-M/D (Estimation distribution algorithm based on multiple elites sampling and individuals differential search)。EDA-M/D利用多精英个体独立采样生成子代来提升算法全局搜索能力,利用精英群体分布的σ²约束采样半径,实现种群从全局搜索逐步过度到局部搜索。当精英群体停滞时,劣势个体借助精英群体的μ和种群历史最优解进行差分搜索,帮助种群跳出局部最优解。通过多精英采样与差分搜索的自适应协同实现种群宏观信息与个体微观信息的有机融合。实验结果表明EDA-M/D在稳定性和搜索能力方面均表现出明显的优势。     

保持轮廓清晰的有理-线性彩色图像内插放大方法

提出了一种有理-线性的自适应彩色图像向量插值方法。该方法是将数字图像的每一个象素看作是平面域的关于RGB三原色的一个向量,首先结合图像的局部和边缘特征对图像进行N×N块划分,根据图像的块特征构造二元向量Newton-Thiele型有理插值曲面或Newton-Newton插值曲面,然后对插值曲面进行采样以实现图像的缩放。采用文中的算法得到的放大图像,不仅可保持轮廓的清晰,而且可得到较好的彩色图像视觉效果。最后试验证明,该方法比常规方法产生的放大图像质量高。     

基于Elman网络的鲁棒型广义预测控制方法研究

提出一种基于Elman动态回归神经网络模型的鲁棒型广义预测控制(GPC)．该算法首先用EIman网络对非线性系统进行辨识，建立预测模型，然后在控制中将模型输出值与测量输出值进行综合，代替量测输出用于控制中，从而降低辨识器与控制器对未建模动态的敏感性，加强控制器的适应能力和鲁棒性．仿真结果证明：将本算法应用于非线性系统预测控制，对未建模动态具有很强的鲁棒性和很好的控制能力。     

一类切换系统的鲁棒状态反馈控制

考虑了一类非线性不确定切换系统的鲁棒状态反馈稳定问题，不确定项包含了系统矩阵的摄动以及满足匹配条件和不满足匹配条件三部分．对于给定的不确定切换系统，研究了其二次稳定和渐近稳定问题．基于公共李雅普诺夫函数方法，以矩阵不等式的形式给出了非线性切换系统鲁棒状态反馈稳定的若干充分条件．仿真结果验证了文中结论的正确有效性。     

基于多目标规划的模糊DEA有效性

传统的DEA模型是通过单目标的线性规划来处理刚性数据，为了更好地评价决策单元的相对有效性问题，在多目标规划的基础上，建立了模糊DEA模型，通过取截集的方法，得到相应的悲观规划和乐观规划，并分别求得与之相应的线性规划(P2)的最优值，由此可以得到更多的关于决策单元的投入和产出情况的信息，还讨论了它们的一些性质，并用数值实例加以说明。     

考虑资本-能源-劳动投入的中国超越对数生产函数

除了资本和劳动之外,把能源作为一种投入,并考虑产出随时间的变化,建立了一个中国的超越对数生产函数模型并用岭回归方法估计了它的参数.研究了该模型的产出弹性、替代弹性和各种投入的技术进步差异.发现了中国经济系统的投入产出呈规模递增效应但逐年下降;资本和劳动、能源可有效的相互替代,但劳动和能源替代弹性较低;技术进步以中性技术为主,各种投入的技术进步差异不大,技术进步快慢为资本>能源>劳动,但它们之间的差异逐年缩小.     

沪深股市和香港股市的风险溢出效应研究——基于时变ΔCoVaR模型的分析

本文基于时变ΔCoVaR模型,对2006年11月至2018年12月间沪深股市和香港股市的尾部风险溢出效应进行了估算.研究发现:1)沪深股市与香港股市之间存在着双向风险溢出效应,且溢出效应均为正;2)香港股市对沪深股市的风险溢出效应强于沪深股市对香港股市的风险溢出效应;3)深市和香港股市之间的风险溢出效应的波动幅度大于沪市和香港股市之间的风险溢出效应的波动幅度;4)沪港通和深港通的开通并没有显著增加香港股市与沪深股市之间的双向风险外溢程度.     

无线多媒体直扩分集系统在衰落信道下的性能研究

针对移动通信系统传输高速率,多媒体业务的需求,提出直扩系统用RAKE接收机的多速率可变处理增益系统,该系统对不同的业务采用同一扩频码,因而,不同速率的业务有不同的扩频增益。通过对多址干扰,多径干扰,和白噪声干扰的高斯近似,得出了各种业务在不同发射概率的情况下,可变处理增益系统在Nakagami信道下的信噪比及误码率的计算公式。最后,给出了两种业务,3种业务可变处理增益系统数值计算结果。研究表明,随着传输数据速率的提高,由于扩频增益的下降将导致系统性能的降低,RAKE接收机却能使系统的性能大大地提高。