一种机械臂像素级抓取检测方法的研究

目的 针对在平面抓取的场景下,机械臂如何感知目标物体的位置信息并完成抓取作业,提出了一种兼顾检测速度和精度的抓取检测网络。方法 根据抓取检测任务中输入与输出尺寸大小相同的特点,采用语义分割思想设计了抓取检测网络;输入为随机裁剪后的深度图片,输出为同尺寸的抓取置信度、抓取角度和抓取宽度特征图;为了提高平面抓取任务的效率,在综合考虑检测网络速度和精度的情况下,对网络结构进行了改进,除了在网络结构中加入了注意力机制外,还使用U-net和Deeplabv3算法替换了网络的主体结构;通过对比实验认为加入注意力机制的检测网络在检测速度和检测精度上平衡得较好,能够实现抓取任务,将抓取位姿传输给ROS系统,通过一系列的坐标变换和运动规划进行了抓取作业。结果 添加注意力机制后,检测网络的推理时间仍为毫秒级,最大抓取置信度提高了7.2%;采用U-net和Deeplabv3的网络检测速度较慢,U-net网络的抓取置信度Q_max提高了18.8%,Deeplabv3网络的准确率A_cc提高了12.8%;由于抓取检测网络应同时考虑检测速度和精度,因此加入注意力机制的检测网...     

异构环境独立任务分配的导引式局部搜索算法

针对异构环境下的独立任务分配问题,结合变邻域下降算法,提出了一种导引式局部搜索算法．该算法通过不断动态修改原问题的目标函数和系统性地改变邻域结构,既保留了局部搜索算法的高效率,又能有效地避免陷入局部极小解,因而能够较快地得到满意解．与领域中的典型算法进行了仿真比较,结果表明提出的算法具有良好的性能。     

多阶上下文自适应二进制算术编码实现

提出了一种基于多阶上下文自适应的二进制算术编码算法.考虑了编码符号序列之间的相关性,用符号序列的大概率值代替单个符号的较小概率值,由此建立了多阶上下文概率模型,降低符号间的冗余度. 将此模型应用到二进制算术编码中,形成了一种比传统二进制算术编码更有效的方法,能让平均码长变短并使得码字的信息量逼近符号的熵率,从而显著提高二进制算术编码的数据压缩比(可高达90%).对不同类型的数据文件进行实验测试,结果显示其压缩编码效果良好.     

单片微机多任务处理能力分析

阐述了影响单片微机多任务处理的因素；通过对查询方式、中断方式下的多任务处理情况进行分析，找到了与单片机微机处理能力相关联的参数及程序结构因素，指出单纯的查询方式和中断方式并不是提高单片机多任务处理能力的最好手段。理想的方法是，充分利用好单片机的软硬资源，根据事件的轻重缓急、以及处理程序原长短安排中断源及程序结构，做到最大限度地提高单片机CPU效率。     

嵌入式实时操作系统的无功补偿控制器的研究

嵌入式实时多任务操作系统(ERTOS)具有实时性和嵌入式的特点、在分析ERTOS的组成和特点的基础上,采用VxWorks实时多任务操作系统,在MC68332单片机平台上,开发设计用于电容式电网动态无功补偿多任务控制器系统．该系统利用嵌入式实时操作系统对任务进行抢占式调度,提高了对电网无功补偿的实时性和可靠性．在嵌入系统中采用实时操作系统,可以减少系统开发的工作量,增强嵌入式应用软件的可移植性,使嵌入式系统的开发方法更具科学性,大大提高了系统的开发效率,改变以往嵌入式软件设计只能针对具体的应用从头做起的局限。     

四次非谐振子激发态的高阶变分-积分微扰修正

用改进变分-积分微扰法求解四次方非谐振子第一激发态.设置含有变分参数的母哈密顿量作为零级哈密顿量,选择该母哈密顿系统的精确解作为试探波函数,得到了只有几项的高阶修正波函数和高阶能量修正,与其它方法所得结果比较,该计算结果更接近精确能量值.结果表明,这种方法不仅可提高计算结果的精度,而且可改善微扰级数解的收敛性.     

基于行业需求的大学英语教学模式对阅读能力的影响研究

本研究探讨基于警察行业需求的英语教学模式对阅读能力的影响。研究发现:阅读通用英语语篇时,实验班和两个参照班在阅读速度和阅读效能上没有显著差异。阅读警察行业专门用途英语时,实验班和两个参照班在略读、学习阅读和记忆阅读上的阅读速度存在显著差异;在阅读效能上,实验班和参照班在查读和略读上不存在显著差异,但在学习阅读和记忆阅读上存在显著差异。     

儿童数量表征能力与“数与代数”学习经验的关系

研究主要探讨一年级儿童的数量表征能力与"数与代数"学习经验的关系。实验选取61名完成"100以内数的认识"和"100以内数的加法与减法"学习的儿童,对他们进行0~100和0~1 000的数字线估计任务的测量。结果发现:儿童的数量表征能力受到"数与代数"的学习经验的影响。"数的大小"的学习经验均会影响儿童的数量表征能力。"数的运算"能力强弱影响儿童数量表征的结果和策略。     

网格任务调度问题求解的萤火虫算法

为了获得更优的网格任务调度方案,针对网格环境特点以及标准萤火虫算法存在的不足,提出了一种基于改进萤火虫算法的网格任务调度优化模型.对网格任务调度优化问题进行了分析,建立了网格任务调度的数学模型,引入非均匀变异算子和自适应步长的搜索策略,加快算法的求解速度和精度,并将改进萤火虫算法用于网格任务调度问题求解,通过萤火虫之间的信息共享和交流找到网格任务调度最优方案,采用仿真对比实验对其有效性和优越性进行测试.结果表明,相对于其他网格任务调度优化算法,改进萤火虫算法可以快速、准确地找到网格任务的最优调度方案,提高了计算资源的利用率,保证了网格系统负载均衡,尤其对于大规模网格任务调度问题,具有更加明显的优势.     

我国能源形势及发展对策

总结了近年来我国能源发展取得的成绩，研究分析了我国能源发展面临的形势和挑战，提出了当前和今后一个时期能源工作的主要任务。特别强调保证能源安全供应是能源战线的一项首要任务、基本任务和长期任务，同时要大力节约能源，调整优化能源结构，加快能源科技自主创新，扩大能源国际合作，推动能源科学发展，为经济社会健康、持续、协调发展提供保障。