基于肌肉电信号控制的假肢用机械手的设计

介绍了一种灵巧机械手的设计和控制,这种机械手可以作为多功能的上肢假肢.此机械手包含了手和手腕的设计.它的手部可以完成四种抓取模式(握,捏,侧握,侧捏),腕部可以屈曲和旋转.所有的这些动作仅有四个电机来控制.在尺寸优化的基础上,建立了食指的运动学模型并求出了食指运动学的正解和逆解.从而为进一步研究机械手的轨迹规划和控制问题提供了理论依据.最后,简要描述了肌肉电信号的产生以及如何利用肌肉电信号来控制该假肢的运动.     

微机械手的传动分析

应用常规分析和有限元分析对微机械手机的传动比作了理论分析计算,并通过实验测量,对两种理论计算结果进行了比较。结果表明,有限元分析的计算值与实验测量值比较接近,反映在理论分析中将微机械手的整体视作弹性体更接近于实际情况。     

基于内嵌式SMA电机的多指手驱动控制系统

提出了嵌入式方法,室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,由此构成内嵌式形状记忆合金电机.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造多指拟人机械手.阐述了记忆合金机械手的驱动控制系统的构成与实现.对DSP最小系统、加热模块、检测模块进行了设计.进行了软件系统的规划和实现,构建了完整的记忆合金机械手驱动控制系统.对单机阶跃响应以及多机协调运行等内容进行了实验研究.实验表明,单指节响应上升时间约为0.55 s,机械手基本能够按预定轨迹运行.     

徒手健身操价值浅析

徒手健身操是健身健美操的一个分支,它起源于生活,起源于人类对于人体健、力、美的追求,具有较强的健身价值、心理价值和社会价值。徒手健身操对场地器材的要求低,适合我国体育场馆设施现状,适合我国国家的个人体育投资现状,符合国情,利于大力推广和开展。     

公路缓和曲线的精确推导

在公路工程的勘测、设计和施工等外业作业中,常常会遇到总偏角接近180°的虚交回头曲线,对于此类曲线的计算往往因缺乏精确的曲线要素计算公式而产生较大的误差。本文通过推导而得到了曲线的精确计算公式。     

2005年国家宏观政策与济南市房地产市场

为了抑制房地产价格过快上涨，打击房地产炒作和投机行为，国家在2005年发布了一系列宏观房地产政策．本文在分析国家宏观房地产政策基础上，重点分析了2005年济南市房地产市场，其特点表现为：平淡的新建商品房市场；二手房市场跌宕起伏；商品房价格增幅减缓．“旧村改造房”成为2005年济南市房地产的热点，本文不仅分析了其发生的原因，同时指出其存在的危害，必须引起广泛的重视．     

锯齿形碳纳米管的能带结构分析

用紧束缚近似方法给出锯齿形碳纳米管的能带，对其能带结构进行了分析，并对其电学性质作出定性的解释。     

食指掌指关节的正向动力学分析

为探讨运动生物力学建模与分析的基础性问题 ,以食指为研究对象建立了包含神经兴奋 -肌肉收缩动力响应和肌肉 -肌腱动力特性在内的食指掌指关节正向动力学模型 ,并针对该关节快速屈曲 6 0°的运动过程 ,采用参数最优化方法进行了模拟计算。模拟结果表明 ,在快速屈曲过程中 ,食指短时平均角速度近似为匀速 ,瞬时角速度呈现阻尼振荡形式。该文提供的模型为包含神经控制信号的掌指关节运动的模拟分析和人手冗余运动控制机理的研究提供了基本的分析工具     

离散型面调节机械手的研制

提出了基于离散型面模的毛坯曲面构件快速成型技术,并介绍了离散型面调节机械手的构成与工作原理．根据工作任务的特点,设计了一个具有4个调节头的调节手组件,详细分析了调节头与调节手组件的结构特点．提出了采用偏移球心曲面计算顶杆高度的方法,算法实现简单,无解析算法产生的收敛问题．应用实例表明,所研制的型面调节机械手能够快速准确地调节型面,满足快速制模的要求．     

环境艺术设计专业中的手绘表现

手绘是表达设计意图、传递设计理念的重要手段之一，它重在培养设计人员的创造性思维与实际动手操作能力。本文从环境艺术设计专业的视角出发，通过对手绘表现实施环节的研究，总结出对于手绘表现行之有效的三个主要阶段。