机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

多线程Java程序的Petri网模型

Ｊａｖａ的多线程特性能有效地提高各种计算机资源的利用率．但是,多线程并行运行所造成的非确定性使得程序中潜在错误的定位和再现十分困难,这严重阻碍了Ｊａｖａ多线程机制的使用．提出了从Ｊａｖａ程序到Ｐｅｔｒｉ网的转化规则,利用所得的Ｐｅｔｒｉ网模型能有效地支持并行和分布式软件的分析．该模型在应用中取得了很好的效果．     

Construction of High Level Expression Cell Lines of Erythropoietin *

Ｅｒｙｔｈｒｏｐｏｉｅｔｉｎ（ＥＰＯ）ｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅｇｕｌａｔｏｒｙｆａｃｔｏｒｓｄｕｒｉｎｇｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｍａｍｍａｌｉａｎｅｒｙｔｈｒｏｃｙｔｅ,ａｃｔｉｎｇｍａｉｎｌｙｏｎｔｈｅｅｒｙｔｈｒ...     

解决我国城市生活垃圾问题的出路

对目前国内垃圾主要处理方法进行了评价,认为要从根本上解决我国城市生活垃圾问题必须建立健全垃圾减量与处理的双重机制。提出了“清洁生活”的概念,指出了城市生活垃圾的减量要建立在“清洁生活”战略指导思想的基础上;建立城市生活垃圾多级、低熵分选处理体系是符合我国国情的有效处理垃圾的最佳选择。     

利用初等行变换求极大无关组的一些条件

本文讨论利用初等行变换求行向量组的极大线性无关组的方法,澄清一些线性代数教学用书中存在的一种模糊认识,并给出修正后的方法。     

广义块Pick型矩阵和带导数的Nevanlinna-Pick矩阵插值问题

建立了广义块Pick型矩阵和块Toeplitz矩阵之间的一种等价关系,并将其用于求解一类带导数的Nevanlinna-Pick矩阵插值问题     

神经网络多参数诊断法

讨论了机械故障诊断中采用多参数诊断法的必要性,阐述了神经网络理论用于多参数诊断的理论依据,归纳了神经网络多参数诊断法的实施步骤,并以滚动轴承故障诊断为例,对该方法进行了实验验证,证明了该方法的实用性。     

腺病毒载体介导胸苷激酶基因/ACV对大鼠脑胶质瘤的离体和活体杀伤作用

建立缺陷型重组腺病毒载体介导的胸苷激酶基因治疗系统（Adtk／ACV）,进行离休和活体治疗大鼠C6脑胶质瘤研究．将质粒pAdtk与pJM17共转染腺病毒包装细胞──293细胞,同源重组后制备纯化的Adtk并以PCR证实;Adtk对离休C6细胞的杀伤作用随着Adtk滴度和ACV剂量增加而增强,并有旁观者效应,而未转染C6细胞和AdLacZ转染C6细胞均未被杀伤;扫描电镜下见Adtk／ACV处理的细胞呈明显病理改变;ACV可有效杀伤Adtk／C6细胞．在大鼠脑立体定向仪引导下于右额叶接种2×106个C6细胞,分别于第3,6,8和10天原位注射Adtk,同时腹腔注射ACV（100mg／（kg·d-1））,3d组、6d组、8d组大鼠成活期在90d以上,组织学检查未发现肿瘤细胞．10d组成活期（28．5±4．6）d,而C6未治疗组和AdLacZ／ACV治疗组成活期分别为（1．8±3．1）d和（14．0±2．2）d．本文建立的Adtk／ACV在离体和活体水平对大鼠C6脑胶质瘤有强烈的杀伤作用,效果确实,应用方便,ACV价格便宜,有潜在临床应用价值．     

逐步回归分析的拓展

给出一种方法,在逐步回归后,使每一前进（后退）步为一单元步,用Ｆ检验来判别这单元步的去留,使回归式子比逐步回归纳入更多的解析变量,同时能减低向后消元法产生多重共线性的可能性．     

荷载效应组合系数的统计方法

根据实测数据,以多车道公路桥梁车辆荷载效应组合为背景,基于ＩＳＯ２３９４提出的原则,探讨了荷载效应组合系数的统计方法,以合理确定参与组合的各种荷载的设计值．