软件代理技术及其应用

从不同侧面讨论了软件代理的定义,并依据ＹｏａｖＳｈｏｈａｍ的观点描述了单个代理的精神状态和这些精神状态的性质,论述了代理技术应用;多代理系统和流动代理。     

双臂机器人机构加速度约束方程的快速建立

在双臂机器人机构速度约束方程的基础上,应用叠加原理和递推算法,建立双臂协调运动过程应满足的加速度约束方程。     

用于人体关节角度捕捉的光纤角度传感器的研究

在分析现有的外骨骼机器人控制信号的拾取方法优缺点的基础上,设计了一种用于捕捉人体关节角度的光纤角度传感器.通过结构设计和理论分析,建立光纤输出端光功率与关节弯曲角度的数学模型.仿真结果表明,所设计的传感器输出信号对关节角度具有很好的线性度,可用于外骨骼机器人的角度控制的信号捕捉.     

Metamorphic strategy based on dynamic meta-modules for a self-reconfigurable robot

For a self-reconfigurable robot, how to metamorphose to adapt itself to environment is a difficult problem. To solve this problem, a new relative orientation model which describes modules and their surrounding grids was given, a module motion rules database which enables the robot to avoid obstacles was established, and finally a three-layer planner based on dynamic meta-modules was developed. The firstlayer planner designates the category of each module in robot by evaluation functions and picks out the modules in dynamic meta-modules. The second-layer planner plans the dynamic meta-module path according to output parameters of the first-layer planner. The third-layer planner plans the motion of the modules in dynamic meta-module using topology variation oriented methods. To validate the efficiency of the three-layer planner, two simulations were given. One is the simulation of a single dynamic meta-module, the other is the simulation of planning with an initial configuration composed of 8 modules in complicated environment. Results show that the methods can make robot with any initial configuration move through metamorphosis in complicated environment efficiently.     

移动Ad Hoc网络的入侵检测技术体系结构

随着移动AdHoc网络的发展和移动计算技术的快速进步,移动AdHoc网络的安全问题和安全策略正受到越来越广泛的重视.传统的防火墙和加密软件保护网络的做法已经不足以解决安全问题,需要寻求更为有效的安全机制,构建新的安全体系结构来保护无线网络.该文描述了在移动AdHoc网络和移动计算环境中的安全体系中的入侵检测技术.提出了一种基于簇的多层移动AdHoc网络入侵检测系统(IDS),并评价了它的关键机制和工作原理.     

基于自适应策略的移动自组网与Internet互联

将Mobile IP与AODV路由协议进行集成以满足移动自组网MANET的Internet访问需求.Mobile IP的FA通过被动接收、解析源节点发送的RREQ-I以了解源节点数量及MANET规模.FA据此将代理通告的TTL作为参数进行自适应调整以实现最佳的代理通告覆盖.由于自适应协议无需额外开销且能根据MANET实际需要改变其提供全局连接信息的主动程度,而其中间节点也可向源节点及时提供自己侦听到的全局连接信息并抑制广播分组的进一步扩散,因此能为网络条件高度动态变化的MANET提供良好的互联性能并保持合理的开销,用NS2进行的仿真结果证明了其有效性.     

β-环糊精衍生物流动相添加剂应用于HPCE中分离布洛芬

以双-[-6-氧-（-2-间羧基苯磺酰基-丁二酸-1,4-单酯-4-）-]-β-环糊精（β-CD-B2）为手性添加剂在高效毛细管电泳（HPCE）中分离布洛芬,考察了缓冲溶液硼砂的浓度、pH值,手性添加剂β-CD-B2的浓度,分离电压对布洛芬手性异构体分离的影响.结果8min内实现了对映体的基线分离,最佳分离条件下分离度Rs为4.26.布洛芬对映体分离的前峰线性范围为0.0538～0.942g/L,后峰线性范围为0.178～0.942g/L.在分离布洛芬的最佳条件下,可同时分离布比卡因和布洛芬2种手性药物的混合溶液.     

机器人多指手的多目标优化抓取规划

针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安全裕度的非线性内力优化模型,用于求解合适的接触力.为获取最优的抓取位形,将物体位姿参数作为变量,确定接触力与多指手关节力矩的关系,基于多指手关节空间内的转角位置度和相对承载能力性能指标,建立了多指抓取的多目标优化模型.最后,以三指手抓取系统为例进行了分析求解,并利用多目标粒子群优化算法进行物体位姿规划,获取了规划模型的非劣解前沿.结果表明,该方法能在保证安全抓取条件下,有效改善多指抓取的综合性能.     

基于模糊PD控制的微操作机械手真空微夹研究

由于重力和粘附力的变化,宏观工具不再适用于对微粒的操作．采用真空方式对微粒进行操作是一种较为理想的策略．设计了一种用于微粒(直径100～300μm)装配的真空微夹工具．设计了微夹的一种以A-Duc812为底层控制器和以PC机为顶层控制器的两级控制结构．对微粒的粘附力影响和受力情况进行了分析,推导了微夹不同作业阶段的工作压力条件．考虑空气的可压缩性、气动元件的非线性和微夹的压力损失,为提高微夹的拾取和释放微粒的能力,设计了基于模糊PD的压力控制器．Matlab仿真试验结果表明该控制器的有效性．微夹具有性能稳定可靠、结构紧凑的优点,能较好地适用于面向亚毫米级微粒的装配作业．     

TD-SCDMA标准缺陷研究

从智能天线的工作原理出发说明使用智能天线时很难实现小区的分扇区应用、多频点天线公用，因此可以证明智能天线还不是一项可供商用的实用技术；考虑相邻小区／扇区时隙的不对称分配所产生的相邻小区／扇区收发干扰时，可以证明上、下行时隙实质上是不能按需分配的。3G使用的频段是2GHz，具有传播衰落大、穿透能力差、不易做大范围覆盖。TD—SCDMA标准很难提供3G标准所规定的在车栽、步行、静止环境下分别达到144 kbit／s、384 kbit／s和2048 kbit／s的无线接入速率要求。