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81.
随着经济的发展,有毒有害难降解污染物引起的环境问题变得越来越严重。对于这类污染物的处理多采用生化处理方法,其中生物强化技术是目前较好的方法,但是它也存在强化效果差、处理效率低等问题。国外研究人员发现:遗传物质可在不同的生物个体之间或单个细胞的内部细胞器之间自发进行交流,称为水平基因转移。在污染体系中,降解基因的转移能够使土著菌获得降解新功能,从而强化对难降解污染物的处理,这就为现有的生物强化技术提供了一种解决难降解污染问题的新思路。介绍了水平基因转移的概念以及将其应用于污染治理中的研究进展,并分析了技术发展前景。 相似文献
82.
移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法 总被引:5,自引:0,他引:5
为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要. 相似文献
83.
参加RoboCup中型组机器人足球赛的机器人需要能够根据预定义的色标块准确并实时地识别出场上双方机器人和球的位置、朝向等信息。由于外界环境噪声的存在及标志物的复杂性,识别算法在保证响应速度的同时还必须保持识别的稳定,不仅要求能够正确地分辨出目标物体,还要对比赛中可能出现的异常情况加以处理,所以需要分析误识别产生的机理,并进行相应的处理。本文对基于RoboCup中型机器人足球比赛的物体识别技术进行了研究,提出了一种可靠的识别算法。该算法利用阈值选定、面积变化、色点密度等信息特征,结合运动变化预测抑制和消除各种可能影响识别精度的因素。实验证明,该算法性能可靠、处理速度快,可以较好地满足比赛的实时性要求。 相似文献
84.
针对目前移动自组网(MANET)无法提供成熟的Anycast服务这一问题, 提出了一种在MANET中实现Anycast服务的通信模型.此模型提出了无需进行地址重复检测、IPv6地址自动分配的方案以及移动节点加入Anycast组的方法. 模型中的Anycast移动组节点在不同子网之间进行切换时,Anycast移动组节点无需进行地址注册也无需建立隧道机制.在模拟环境下实现了此模型,并对模型的数据包接收率等性能参数的实验数据进行了分析和讨论. 相似文献
85.
一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 总被引:13,自引:0,他引:13
为解决有限空间中形状记忆合金(SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法:①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置SMA丝,增大SMA丝的长度,开发了一种SMA丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为25mm*25mm*25mm。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。 相似文献
86.
为了拓展地面识别方式及提升识别率,提出利用履带机器人行驶噪声进行地面类型识别.使用声压传感器采集履带机器人在行驶过程中与地面相互作用辐射的声音信号,对声音信号提取修正的梅尔频率倒谱系数(MFCC)及其一阶差分(△MFCC)使用优化后的支持向量机(SVM)进行分类,并测试了该方法在多种背景噪声环境下的效果.结果表明,行驶噪声包含能够表征地面特点的信息.相比于幅域、频域和时频域特征,修正的MFCC+△MFCC特征具有明显优势.在校园环境中分类准确率达到了89.5%,当信噪比高于20 dB时,在多种背景噪声环境中分类准确率均达到80%左右. 相似文献
87.
工业机器人运动学参数误差两步识别法 总被引:6,自引:0,他引:6
提出了将转动误差和定位误差分离的参数误差两步线性识别方法,利用刚体相对转动误差识别出仅与转动相关的运动学参数误差;由已校准的参数并利用刚体距离误差识别出其余的运动学参数误差,两步识别法不仅避免了测量坐标系与机器人坐标系的转换以及参数估计误差的传递,而且有效解决了距离方法中存在的奇异和非线性问题,可以快速求出参数误差的线性解,该识别法不仅可以用于串联、并联机器人的校准,而且适用于数控机床、坐标测量机等的误差识别与补偿。 相似文献
88.
为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。给出了一个切实可行的视频图像处理系统,包括设计原理、系统结构、硬件选型、视频捕获的软件实现等。该机器人视觉系统成功地通过抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。 相似文献
89.
90.