微型机器人足球系统研究

文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。     

具有紧急消息的航电总线Petri网建模与性能分析

在航空电子综合化系统的设计过程中，总线系统的性能指标与整个航电系统的总体指标有着密切的关系。给出了一套完整的基于确定与随机Petri网的综合航电总线系统的性能评价的模型和算法。通过对总线系统的确定与随机Petri网模型的求解，给出了具有紧急消息的总线系统的两个重要性能指标总线负载、延迟时间，通过对性能曲线的分析，可以为综合航电系统的设计和完善提供重要的理论依据。     

Study of Interoperability in Mobile Agent Environment

0　IntroductionWiththeincreasinglydevelopmentandcontinuouslyspreadofthetechnologyofInternetandWWW,Wemusttaketheglobalnetworkintoaccountasanopendistributedsystemwhenwedesign,developandimplementtheapplicationsofnetwork.Networkisthecenterofthesenewapplicationsandtheessentialneedtothemisdistribution,dynamicadjustment,differentarchitectureandopenness,sothetraditionalclient/servermodelhasn’tbeenadapttotheneednowandhavetobeextended,thenthenewcomputingmodelssuchasremoteevaluationmodel,codeondemandm…     

移动社交网络中的无线资源分配算法研究

随着移动用户数量的不断增加以及移动网络规模的发展,移动社交网络越来越受到人们的青睐,在社交网络中,社交网络用户可以使用移动设备相互交换和共享内容,但如何在移动社交数据传输过程中根据用户的需求为其分配最佳的无线资源,并确保资源的安全性和保密性成为了一个新的挑战.研究移动社交网络中的无线资源分配问题,资源分配包含无线资源分配和保密性资源分配,提出一种基于梯度的迭代算法来求解社交用户所需要的最佳无线资源和保密性资源.仿真结果分析表明,根据所提算法可以得出在保密性资源能量效率方面比随机分配方案提高8％左右,同时在无线资源利用率方面也有显著提升.     

卫星通信在应急通信中的应用及发展

 介绍了国外应急通信的应用模式、政策、手段以及国内应急通信体系的建立与发展,讨论了卫星通信系统在应急领域的应用,展望了卫星通信的新技术、新方向及其未来发展。     

移动IP中的多播技术分析及改进的新方案

以移动IP作为网络层路由支持向移动主机提供多播技术是一个巨大的挑战。首先对基于IP网络模型的移动IP和IP多播技术做概括论述，分析了IP多播的算法和多播路由协议。然后侧重研究在目前的移动IP中如何有效提供多播技术的支持，分析了在现有的IP网络中集成多播和移动性时出现的问题，阐明了几种可能的机制并比较了各自的优缺点。最后提出了一种改进的基于移动IP的移动主机多播技术支持，并和其他方案进行了比较。     

一种基于嵌套网络的新型路由优化策略

随着无线技术的迅速发展以及移动数字设备数量的迅速增加,移动性已经成为因特网的重要元素.因特网工程任务组设计的用于提供网络移动性的网络移动性基础支持协议,由于其非最优的路由以及冗长的封装过程,往往会产生相当长的传输延迟以及严重过长的大分组,因此在嵌套移动网络中并不能得到低延迟的切换.为了解决网络移动性基础支持协议在嵌套网络中的高延迟问题,该文提出了一种用于嵌套网络的路由优化机制.该机制基于带有绑定更新树的分层结构,使用绑定更新缩短从移动路由到通信节点或移动网络节点之间的通信延迟;在移动网络内部,使用在分组头部增加家乡地址选择段的方法,降低了顶层移动路由的寻路延迟.仿真结果表明该路由优化策略相对基础支持协议可大大降低嵌套网络中的分组延迟,从而降低了分组开销和切换延迟,达到了最优路由.     

基于Petri网的车间控制器平台研究

着重于车间控制器的开放性提出了车间控制器平台的体系结构.车间控制器平台的核心是运控Petri网.该文给出了运控Petri网的定义.和一般的Petri网相比,运控Petri网主要增加了控制规则以及和外部信息进行交互的接口.实现外部接口的技术方案是车间控制器平台的关键技术,这些接口包括控制设备的虚拟制造设备(VMD)接口、数据库访问接口以及文件访问接口,通过这些外部接口为车间调度提供了全面的车间信息.     

基于神经网络的Q学习在Khepera Ⅱ机器人避障中的应用

为了提高移动机器人的自主学习能力,在传统的机器人行为控制结构基础上设计了智能控制结构,同时引入了基于神经网络的Q学习模块算法,克服了传统算法只能应用到离散状态中的不足.移动机器人的避障实验结果表明,该方法能够使移动机器人通过自学习实现自主避障.     

基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V