复合可重构Ad Hoc网络

随着众多无线通信网络标准的不断涌现,如何解决不同Ad Hoc网络之间互操作性差这一问题逐渐引起了各界的重视,此方面现有研究成果大都集中在重新设计MAC层协议或是链路选择协议上.本文提出了一种新的Ad Hoc 网络结构,并解释了这一网络结构所采用的分簇算法、利用可重构终端实现优选物理链路的实现方案,用于解决互操作性差的网桥机制.针对这种全新的网络结构,文中还给出了基于Matlab的仿真平台的实现方法.仿真结果显示,这一新的网络结构可以在小幅增加网络平均时延的代价下提高全网络的数据包投递率.     

一种基于F-HMIPv6协议的QoS上下文转移方案

针对在传统的移动Ipv6切换方案中,每次切换都需要交互大量信令,增加了切换延时的问题,基于快速层次移动IPv6的框架,提出一种新的QoS上下文转移解决方案.它在移动节点执行切换的同时为实时应用提供服务质量保证,并且这种方法可以减少移动节点切换后重新发起信令建立QoS转发处理所带来的延时,减少了移动节点会话的QoS服务中断.理论分析和仿真实验表明,本方案可以显著降低实时业务切换时的延迟抖动,特别是在移动节点进行乒乓(ping-pong)切换时有较好的表现,实现了移动节点的平滑切换.     

基于井下探测救援机器人的电气安全设计实现

在井下使用的移动机器人涉及电机驱动、传感器信息采集、电源供电管理等的安全防护问题。本文介绍了井下探测救援机器人各个关键技术的工作过程和突出功能,以及在各个关键设计模块中安全防护的实现方法。     

基于UKF的室内移动机器人定位问题

定位是移动机器人必须具备的基本要求,在室内环境中,物体大多是多边形,因此可由线段进行描述,由激光传感器获取环境信息,采用哈夫变换对激光数据进行分簇,最小二乘法拟合线段特征,并建立里程计模型和观测模型;在传统的EKF定位算法中,线性化处理会导致计算精度下降,甚至造成滤波器的不稳定,且推导Jacobian矩阵比较困难;为了克服EKF的缺点,文章采用UKF算法将里程计数据和激光传感器数据进行融合,无需进行线性化处理,可获得高精度的移动机器人的位姿;通过实验,验证了基于UKF的定位算法在定位的精确性上优于传统的EKF定位算法。     

A stable, function-separated hierarchical P2P overlay based on node heterogeneity

Current peer-to-peer (P2P) applications suffer performance degradation from the problems such as load imbalance, topology mismatch between overlay and underlay, and instability caused by node joining and leaving. In this paper, we propose the idea of implementing 2 functions of routing message and maintaining service index on different layers of overlay to deal with the aforementioned problems. Taking Chord as example, we design algorithms for building cluster and overlay and implement function-separated (FUSE) overlay with 2-dimensional address ID space. We further propose an analytic model for describing node’s load for evaluation. Simulation results indicate that, compared with 2-layer Chord-centered overlay in previous researches, this overlay excels in the metrics such as query path length, load, and query delivery ratio. Biography: LI Wenxiang(1979–), male, Lecturer, research direction: P2P computing, mobile computing.     

基于超声的非完整移动机器人避障控制

介绍了路径规划的发展状况,并对非完整移动机器人的模型进行了讨论.为实现非完整移动机器人的自主避障,给出了移动机器人的超声定位结构,并提出一种基于超声避障的控制策略,对不同方向上的障碍作不同的考虑,突出正前方的障碍.将避障策略应用于实验平台,结果表明,移动机器人能在布满障碍的环境中有效实现避碰.     

移动机器人导航方式的比较研究

介绍了移动机器人几种常见的导航方式,并对各种方式进行了详细的分析和比较．针对视觉导航的关键技术进行了比较深入的探讨,展望了移动机器人视觉导航技术的发展趋势．     

改进的移动IP网络中路径更新模型

对移动IP(MIP)中一些重要的路径更新协议进行了分析与比较,提出了改进的级联MIP(NHMIP).通过调整移动终端向网关代理的注册方式,将网络分成若干个边界相对固定的子域,有效减少了移动终端注册和外地代理级联等因素导致的数据包传输开销,提高了网络整体效率.针对新协议提出了量化分析模型,采用数值仿真的方法与标准移动IP等路径更新协议的性能进行了比较,结果表明新协议有效降低了网络开销,同时提高了网络可靠性.     

足球机器人系统仿真中的数学模型

讨论了机器人足球比赛现实世界中各个实体的运行规律,建立了受非完整约束的移动机器人以及球的运动模型,并提出采用几何方法求解机器人运动模型精确解,以提高仿真精度,减少计算量·给出了机器人之间以及机器人与场地围墙、小球之间的碰撞模型,并分析了2个机器人之间的碰撞过程·为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础     

基于JaVa语言的移动Agent开发平台

移动 Agent作为一种全新的分布式计算模型 ,其优越的性能受到越来越多的重视。Java语言由于其内建的平台无关性、目标序列化及动态类装载等机制 ,在设计和研究移动 A gent系统方面提供了独特的作用。文章给出了基于 Java语言的移动 Agent开发平台 ( MADP)的体系结构及关键代码 ,并设计了一个远程数据库检索的实例来验证 MADP的性能。实验结果表明 MADP系统具有功能完善、开放性强、稳定性高的特点