基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统

设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统.在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制.采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改.实验结果表明:该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4～0.4n'mm以内,满足实际焊接工程的需要.     

煤矿井下移动救生舱的发展现状及趋势

救生舱可为矿工在灾变环境下提供稳定可靠、保障齐全的维生空间,把灾害的损失降到较低水平.对比分析国外矿业发达国家和中国在救生舱领域发展状况,提出适合我国煤矿生产特点的救生舱研发思路.对煤矿井下移动救生舱进行了分类,并从实用性、人机可靠性、经济性等角度探讨了救生舱的外形和功能指标.结合美国凯特、斯塔特和澳大利亚迈安科美国分公司生产的救生舱产品及国内20余家单位研究的产品分析,对煤矿井下移动救生舱的结构与功能参数进行了研究.     

铁路宽带移动通信网络规划技术研究

提出了一种铁路宽带移动通信网络的规划方法.该方法参照通用WiMAX网络规划步骤,分析了典型铁路移动通信业务的通信速率和服务质量(QoS)需求,结合铁路使用环境进行了各类业务的链路预算并得出网络覆盖能力,就覆盖能力数据提出了典型铁路设定情况下的容量规划算法原则,最后基于OPNET软件对典型铁路WiMAX网络的规划方案进行了仿真.     

轮式移动机器人的有限时间自适应轨迹跟踪控制

【目的】针对存在外界扰动和参数不确定性的轮式移动机器人,设计一种有限时间轨迹跟踪控制方案。【方法】首先,将轮式移动机器人动态系统分为二阶和三阶的两个子系统;其次,针对二阶子系统设计了自适应快速终端滑模控制律,保证移动机器人角速度跟踪误差有限时间内收敛到一个任意小的区域内;然后,设计了关于线速度的控制律,来保证三阶子系统的有限时间收敛;最后进行仿真实验验证。【结果】仿真实验结果与理论值相符。【结论】本研究设计的有限时间控制策略保证了移动机器人轨迹跟踪的效果。     

云南佤族文化数字化保护研究

在研究佤族传统文化遗产数字化的基础上,对采集的佤族文化与实体资源进行数字化和编目,构建佤族文化数字化平台。完成了佤族舞蹈\建筑等人文资源的加工入库与资源管理系统的构建,并与旅游服务系统进行融合,使佤族传统文化遗产资源的数字化科学存储以及旅游数字化体验、村寨展陈、佤族舞蹈的虚拟交互整合为一个大型系统。强化了少数民族文化遗产的服务创新模式,提高少数民族文化遗产的数字化保护和扩展能力。     

基于按需和贪婪转发的移动自组网路由协议

移动自组网的动态拓扑特性给路由协议的设计带来了一定的挑战,尤其是在高动态的网络环境中.本文针对该问题,提出了一种新的基于按需和贪婪转发的路由协议,该协议是在RGR模式的基础上提出以下三点改进,即:(1)通过受限的洪泛机制降低网络在路由发现阶段的控制开销;(2)通过移动预测机制,在被动寻路阶段监视被动路径的状态和在GGF阶段帮助节点选取适当的邻居作为下一跳节点;(3)通过路径请求延迟机制以减少不必要的资源浪费.仿真结果表明:改进的RGR协议与现有的RGR、AODV、Modified-RGR和Optimized-RGR相比,不仅具有较高的数据包接收成功率,而且平均路由开销和端到端时延也相对较低.     

情感化设计在手机APP界面中的应用

为解决手机界面设计的可用性与视觉性间的矛盾,提高APP产品的认同度和满意度,从情感化设计的本能层、行为层、反思层3个层次的特点和关系出发,分析不同层次的情感对用户使用APP产品的影响和作用;在列举APP界面设计案例,说明不同层次的情感化设计激发用户与APP产品情感互动的机理上,总结归纳情感化设计在APP界面设计运用中的方法与原则。     

基于激光雷达的移动机器人避障策略研究

激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对VFH算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为VFH算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性.     

西部测图移动GIS安全自救保障系统关键技术

为解决西部测图安全自救保障所必需的海量移动地理空间信息服务与移动PDA终端弱硬件资源、弱计算能力相矛盾的问题,采用试验的方法,研究了在PDA移动终端实现快速海量移动地理信息服务的可行性。结果表明:在"卡片式"数据索引的基础上进行"刀片式"数据组织管理的数据模型是一种有效的移动终端数据组织模型;在层次化空间格网索引的基础上,地理空间信息分割是解决硬件资源有限性的一种现实有益方法;移动安全自救被动定位是有缺陷的,必须有终端链路上传通道才有效。该系统的研发应用表明该成果对于普遍性的移动安全应急救援保障系统建设具有现实的借鉴意义。     

基于三层体系结构的嵌入式数据库系统的设计

介绍了嵌入式移动数据库的三层体系结构和基本特点,设计并实现了一种嵌入式移动数据库系统.