基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划

针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A＊算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A＊算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法（I-APF）,并用I-APF在底层中对基本路径进...     

基于四叉树和改进蚁群算法的全局路径规划

为解决机器人在大范围二维平面区域内的路径规划问题,提出一种四叉树和改进蚁群算法相结合的路径规划方法.基于四叉树分解法,对路径规划的二维区域进行环境建模,在环境建模的基础上,采用改进蚁群算法进行高效的路径规划.四叉树在完整地记录环境信息的同时对环境信息进行了高效地压缩,改进蚁群算法可以规划出与障碍物保持一定安全距离的路径,提高了规划出的路径的实用性.仿真实验表明,提出的路径规划方法在执行效率和路径的实用性上取得了良好的平衡,可以高效地对大区域进行路径规划.     

移动互联网动态接入计费机制研究

传统的互联网接入计费系统一般为静态结构,主机在连接互联网过程中接入网关不变,计费系统只需在接入网关采集计费数据。对于移动Ad Hoc网络中的移动结点,在接入互联网过程中接入网关可能发生变化,静态结构计费系统已无法满足需求。基于多网关动态接入计费机制可实现一种动态计费系统,随着接入网关的动态切换,其数据采集功能也在各计费网关间动态转移,计费服务器、计费网关以及移动终端进行协同处理。形式化验证表明,这种机制设计合理逻辑正确,通过报文交互达到计费同步,实现对移动终端进行有效计费。     

水稻基因组DNA总甲基化水平测定方法

对高效液相色谱法测定DNA总甲基化水平的关键因素进行研究,即基因组DNA的提取及纯化和高效液相色谱条件的选择。结果表明:CTAB法Ⅰ提取和纯化效果优于CTAB法Ⅱ;较优高效液相色谱条件为:采用Diamonsil C18(2)(250 mm×4.6 mm,5μm)的色谱柱,以甲醇-10 mmol/L磷酸二氢钾(10-90,v/v)为流动相构成,流动相pH为4.7,流速为0.5 mL/min,柱温为30℃,紫外检测器波长为285 nm时,是分离胞嘧啶和5-甲基胞嘧啶的较优条件。以试验优化的DNA提取方法和HPLC色谱条件,基因组DNA水解液的胞嘧啶(C)和5-甲基胞嘧啶(5 mC)可得到较好的分离效果。     

质心非对称履带式机器人转向半径的修正与验证

履带式机器人的应用现在越来越广泛,对其的操控性要求也就越来越高.其中最主要的操控指标就是转向半径的控制.实验证明履带式移动机器人的转向不仅受两条履带速度差的影响,而且与行走的地面情况和质心位置与形心位置的偏移量有关.本文通过理论分析建立了履带式机器人转弯半径简化计算式和修正计算式,并经过实验验证表明修正计算式是准确可靠的.     

基于刚柔混合建模的移动焊接机器人系统仿真

以某移动焊接机器人为例,在刚柔混合建模理论与方法的基础上,利用Pro/E对移动焊接机器人进行整体造型;不仅将模型导入到仿真软件ADAMS环境,而且利用ADAMS/AutoFlex模块对机器人部分构件建立柔性体,同时通过ADAMS/View构建了机器人的刚柔多体动态仿真模型。仿真分析说明：该模型能够准确的反映焊接机器人的...     

号码可携带对移动通信市场结构变化的影响

号码资源作为一种不可再生资源在不同行业内早已受到广泛关注,而移动手机号码作为用户身份识别的一个标志,在进行号码更换时被证明存在一定的用户转移成本。本文通过建立一个完整的市场价格竞争模型,并对国际上已执行该项政策的移动通信市场进行实证分析,研究结果证实了号码可携带政策的实施将增进市场竞争,优化产业结构,削弱主导运营商的市场垄断力,增加社会福利。该研究为我国即将颁布并实施该项政策提供了理论依据及实证参考。     

高校推行“学生党员朋辈辅导新生活动”实践探析

＂学生党员朋辈辅导新生活动＂是在新的时代背景下,加强大学生特别是新生心理健康教育的有效手段和重要路径。开展这一新颖活动,对于帮助新生尽快适应大学生活,加强对学生党员的教育和管理,有针对性地开展新生教育和引导,满足新生多层次心理援助的需要等具有十分重要的现实意义。通过构建工作体系,制定相关规则,建立完善的选拔、培训、反馈、激励机制,创新活动形式等举措,可以有效发挥＂学生党员朋辈辅导新生活动＂在大学生心理健康教育工作中独特优势和作用。     

基于模糊PID的移动机器人控制系统的设计

利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制策略.文中详细的给出了控制算法实现步骤,即模糊化,模糊规则的制定,模糊推理,解模糊.最后介绍了系统的软硬件构架.     

基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统

设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统.在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制.采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改.实验结果表明:该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4～0.4n'mm以内,满足实际焊接工程的需要.