路径预设的移动机器人设计

 为实现具有环境自适应能力的全方位移动的机器人,分析了当前移动机器人运动路径规划中存在的问题,提出一种路径预设移动机器人的设计方案。该系统由移动机器人和无线遥控器两个部分组成,采用霍尔传感器、红外避障传感器和电子指南针等多种传感器的融合,实现移动机器人的精确移动、路径学习和信息存储。从记录模式和移动模式两个方面阐述了系统工作流程。调试结果表明,设计提出的移动机器人能搭载各种设备,完成按预设路径移动并反向返回的功能,适于在智能家居等环境中进行监控采集等应用。     

基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法

针对未知场景下移动机器人路径寻优问题,提出一种基于改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人路径寻优方法。该方法由场景重构和路径寻优组成,利用激光雷达传感器观测特征物信息对广义卡尔曼滤波估计值更新,建立场景理解信息点云构造二维栅格地图,根据场景重构地图信息结合改进的蚁群算法进行路径优化。在复杂场景下,通过激光SLAM移动机器人实验表明,改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人在多种复杂场景路径寻优和运行消耗时间等方面取得了较好的效果。     

干冰气垫器设计的理论计算

利用气体动力学,计算流动的气膜对气垫器底盘的总作用力,理论与实际结果相符.     

MPLS和移动IP相结合支持DiffServ方案的研究

探讨了在移动IP网络中如何引入多协议标记交换(MPLS)和区分服务(DiffServ)技术,提出一种基于MPLS的层次移动IP网络中支持DiffServ的体系结构,讨论了其节点功能模型和关键协议后,阐述了移动节点的注册过程、LSP的建立、数据分组的转发及其在域间和域内切换的相关问题。     

基于AODV协议的动态路由管理算法

提出了一个基于AODV协议的动态路由管理算法,通过算法动态地配置路由协议参数,适应网络环境的变化,提高路由协议性能.算法利用模糊逻辑对移动自组网(MANET)网络环境进行分类,根据不同类型的MANET网络环境选择不同的AODV路由参数来改善路由性能.将这种算法应用到AODV路由协议中,通过NS2网络仿真器对标准AODV算法和基于AODV的动态路由管理算法进行了仿真比较.仿真结果表明,基于AODV的动态路由管理算法显著改善了协议路由性能.这证明在优化MANET路由性能研究领域中应用模糊逻辑的可行性.     

移动无线Internet中的一种组合层次移动管理协议

提出一种组合层次移动管理协议CHMMP(CombinedHierarchicalMobilityManagementProtocol)·它是网络层上的移动管理协议,在切换注册时,根据移动主机位置的不同变化情况,组合使用IETFMobileIP的注册机制和分层注册机制,同时增加了新的域管理机制·仿真表明,与IETFMobileIP相比,CHMMP有较低的切换注册开销和平均切换注册延迟,对于在域内进行频繁切换的移动主机效果较好·     

Design and implementation of an IPC-based control system for mobile robots

This paper introduces an autonomous mobile robot system applicable under dynamic environment.Every robot contains a muhi-sensor system, a differential-drive vehicle and a wireless LAN. A real-time on-board control system makes decision autonomously according to the perception from the multi-sensor system. Under the Windows operation system (OS), inter-process communication (IPC) mechanism of Linux OS is introduced into control system design. A distributed software architecture based on IPC,which can be used for multiple mobile robots system, is proposed. The architecture can make the system more flexible and scalable. The expansion of robot‘ s function and cooperation between robots can be. easily realized. The experiments and robot soccer game show the validity of the architectnre.     

考虑角度不定的车距视觉自动测量方法

在新一代的智能汽车中,对车距测量结果存在很大的误差,主要是因为没有考虑车辆之间摄像机高度与成角对结果的影响。计算区域过大,导致性能不佳。提出引入兴趣区移动传感网络的车距测量方法,对采集设备的设计进行了详细分析。根据设备确定车辆中的感兴趣区域,在规定的感兴趣区域中,从上到下,依据水平线逐行进行扫描,求出各行灰度的平均值,通过灰度平均值的变化情况对前方车辆进行检测。在此基础上,通过路面上近视场点与CCD摄像机之间的纵向距离,依据针孔模型下的摄像机成像关系求出前方车辆和本车之间的距离。实验结果表明,这种方法对车距进行测量,不仅测量精度高,而且不受摄像机高度和角度的影响,具有很高的鲁棒性。     

Ad hoc网络中基于概率方案的广播协议预测模型

通过简化一些外在条件,将实际的网络协议模型化,期望可以替代仿真工具.提出一种数学建模思路,通过基于逼近的方法,以ad hoc网络中泛洪和概率模型为基础,逐步推导出基于计数的广播协议模型,检验基于计数的广播协议的转发概率.模型在节点密度较低时预测转播结果低于仿真,在节点密度较高时则高于仿真结果.当只考虑网络层功能时,该模型检验协议性能与仿真结果相比误差率小于5%.     

移动agent系统互用性的研究

在多样化的、开放的、分布式环境下的MAS中,agent必须与非同构的agent进行互动,遍历不同的agent平台以获取远程的资源,于是,互用性成了MAS的关键性能。目前提出的解决互用性的方法都缺少必要的柔韧性来提供足够程度的互用性。提出了一种高层方法,该方法基于已明确定义的软件层概念,可以实现MAS之间执行、通信和移植的互用性,解决目前解决方案存在的缺陷,而且安全性保持在MAS相应机制的可控范围。