基于激光同步定位与建图的移动机器人路径寻优方法

针对未知场景下移动机器人路径寻优问题,提出一种基于改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人路径寻优方法。该方法由场景重构和路径寻优组成,利用激光雷达传感器观测特征物信息对广义卡尔曼滤波估计值更新,建立场景理解信息点云构造二维栅格地图,根据场景重构地图信息结合改进的蚁群算法进行路径优化。在复杂场景下,通过激光SLAM移动机器人实验表明,改进蚁群算法的激光SLAM移动机器人在多种复杂场景路径寻优和运行消耗时间等方面取得了较好的效果。     

IP移动环境下的SIP号码移动性研究

介绍了移动IP技术的基本原理及其不足,给出了一种利用SIP协议支持IP移动性的实现方案,并详细分 析了呼叫与通信过程中SIP支持IP移动性的实现流程,对.SIP和移动IP混合支持IP移动性作了进一步的探讨。     

干冰气垫器设计的理论计算

利用气体动力学,计算流动的气膜对气垫器底盘的总作用力,理论与实际结果相符.     

MPLS和移动IP相结合支持DiffServ方案的研究

探讨了在移动IP网络中如何引入多协议标记交换(MPLS)和区分服务(DiffServ)技术,提出一种基于MPLS的层次移动IP网络中支持DiffServ的体系结构,讨论了其节点功能模型和关键协议后,阐述了移动节点的注册过程、LSP的建立、数据分组的转发及其在域间和域内切换的相关问题。     

羊踯躅(Rhododendron molle)生物学特性观察Ⅰ

本文采用直接观测法,对羊踯躅四年生种苗的根、茎、叶进行观察、测量、称量、计算,结果表明,羊踯躅的地下部分根颈部粗大,须根系庞大;茎分枝较少,萌生枝条和多年生枝同时并存,其生长量与落叶灌木玫瑰的生长量基本相似;叶着生在当年生枝条的顶端,叶片覆盖面积为80．2％,滞水量95．5％。     

基于AODV协议的动态路由管理算法

提出了一个基于AODV协议的动态路由管理算法,通过算法动态地配置路由协议参数,适应网络环境的变化,提高路由协议性能.算法利用模糊逻辑对移动自组网(MANET)网络环境进行分类,根据不同类型的MANET网络环境选择不同的AODV路由参数来改善路由性能.将这种算法应用到AODV路由协议中,通过NS2网络仿真器对标准AODV算法和基于AODV的动态路由管理算法进行了仿真比较.仿真结果表明,基于AODV的动态路由管理算法显著改善了协议路由性能.这证明在优化MANET路由性能研究领域中应用模糊逻辑的可行性.     

钢与高强混凝土预应力组合梁承载力计算

根据预应力组合梁结构特性及实际受力情况,分别建立了预应力组合梁在不同受力阶段的截面应力及组合梁抗弯极限承载力的计算公式,通过试验验证了理论公式的正确性·研究结果表明,在承受正弯矩预应力组合梁的钢梁下翼缘施加预应力时组合梁的承载力提高幅度较小,而在承受负弯矩组合梁的钢梁上翼缘和混凝土板中施加预应力均可提高组合梁的承载力,并且在混凝土板中施加预应力效果最为明显·     

移动无线Internet中的一种组合层次移动管理协议

提出一种组合层次移动管理协议CHMMP(CombinedHierarchicalMobilityManagementProtocol)·它是网络层上的移动管理协议,在切换注册时,根据移动主机位置的不同变化情况,组合使用IETFMobileIP的注册机制和分层注册机制,同时增加了新的域管理机制·仿真表明,与IETFMobileIP相比,CHMMP有较低的切换注册开销和平均切换注册延迟,对于在域内进行频繁切换的移动主机效果较好·     

Design and implementation of an IPC-based control system for mobile robots

This paper introduces an autonomous mobile robot system applicable under dynamic environment.Every robot contains a muhi-sensor system, a differential-drive vehicle and a wireless LAN. A real-time on-board control system makes decision autonomously according to the perception from the multi-sensor system. Under the Windows operation system (OS), inter-process communication (IPC) mechanism of Linux OS is introduced into control system design. A distributed software architecture based on IPC,which can be used for multiple mobile robots system, is proposed. The architecture can make the system more flexible and scalable. The expansion of robot‘ s function and cooperation between robots can be. easily realized. The experiments and robot soccer game show the validity of the architectnre.     

钢筋砼异形柱在不同加载方向的受力性能分析

采用基于有限单元柔度法的纤维模型梁柱单元对不同轴压比的钢筋混凝土异形柱在不同加载方向下的受力性能进行模拟分析,并分别从承载力、刚度及延性3个方面进行比较,从而为异形柱的受力性能分析及抗震设计提供参考依据.结果表明,L形和T形柱在不同方向上的承载力、刚度及延性相差较大,而十形柱在不同方向上的承载力、刚度及延性则比较接近.