A novel fully-integrated miniature six-axis force/torque sensor

This paper presents a new designed miniature six DOF （degree of freedom） force/torque sensor. This sensor is fully integrated with a micro DSP （digital signal processor）, so all the signal conditioning, A/D, decoupling, digital-signals serial output are performed in the sensor. Some experimental results are presented to demonstrate the capability of the proposed design. Finally, a neural network was used for decoupling the interacting signals, compared with the conventional method using the inverse matrix, this new method is more accurate.     

基于分布式的远程网络信息管理系统的一种内网数据安全保护方法

网络信息系统的一大特点是数据共享,但数据共享必然带来系统中数据安全问题.对数据安全的威胁不仅来自于网络外部,同样也来自于网络内部.本文就一个实际系统讨论了基于分布式的远程网络信息管理系统的一种内网数据安全保护方法,建立了一个安全模型,并对安全模型的各个部分进行了描述.使用这种方法可以较好地从网络内部保护网络数据.     

旱涝灾害的遗传-神经网络集成预测方法研究

利用遗传算法的全局搜索能力同时进化设计三层BP神经网络的结构和连接权,并以进化后的网络结构和连接权作为新的神经网络结构和初始连接权,再进行新一轮附加动量的BP神经网络训练,把训练后的结果简单平均集成,以此建立旱涝灾害的遗传-神经网络集成预测新方法。应用该方法对广西桂林6月(主汛期1995~2005年)的降水量进行实例预测的结果表明,该方法的收敛速度快,预报精度高,易于操作,是一种具有较高应用价值的预测方法。     

基于四元数图神经网络的知识图谱嵌入

针对当前大多数知识图谱嵌入方法对实体和关系的表示能力低、难以处理复杂关系的问题,提出一种基于四元数图神经网络的知识图谱嵌入方法,用于解决知识图谱的链路预测问题。该方法为了包含更丰富的关系信息,将四元数引入到知识图谱嵌入中对实体和关系建模,并考虑两者之间的共现关系。模型利用勒维图变换将知识图谱中的实体和关系转换为图网络中的节点,采用两者的共现关系构建图中的边;将四元数图神经网络(quaternion graph neural networks, QGNN)作为编码器模块,学习图节点的四元数嵌入;利用四元数空间内的哈密顿乘积构造评分函数对生成三元组进行排序。实验结果表明,所提模型能够很好地捕捉到实体与关系之间潜在的相互依赖关系,在知识图谱嵌入方面优于现有的嵌入模型。     

基于深度强化学习的无人机自组网路由算法

针对无人机自组网节点密度大、拓扑变换频繁,导致移动自组网复杂的问题,提出了一种基于深度强化学习(deep-reinforcement learning, DRL)的分布式无人机自组网路由算法。利用DRL感知学习无人机特征,使节点不断与环境交互、探索学习最优行动(路由)策略;通过存储经验知识,维护端到端路由,赋予无人机网络智能化重构和快速修复的能力,从而提高路径的稳定性,降低路由建立和维护开销,增强网络的鲁棒性能。仿真结果表明,提出的算法具有较好的收敛性能;在路由修复时间、端到端时延,以及网络适应性、扩展性方面都优于传统的路由算法。     

一种无先验地图的移动机器人导航方法

为了提高移动机器人在复杂环境下的无先验地图导航算法模型训练速度及导航成功率,提出一种基于深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)的移动机器人导航方法。利用2D激光雷达的均匀分布测距信息,降低环境噪声的干扰及高维度环境信息的计算量;采用人工势场法构建移动机器人从初始位置到目标点过程的奖励函数;通过Actor-Critic网络结构提高模型训练的稳定性和泛化能力。实验结果表明,提出的方法具有模型训练速度快、导航成功率高及泛化能力强等优点。     

两类双阈值二元神经网络模型的渐近行为

考虑两类双阈值二元神经网络模型,研究了具变号型初值解的渐近行为。结果表明:对大阈值情形,模型有唯一平衡点;对临界阈值情形,模型有两个或三个平衡点。进一步,在临界阈值情形,对时滞τ、阈值σ及初值Φ建立了保证系统趋于不同平衡点之一的充要条件。这些结论对相关文献作了较大推广。     

一个基于同义词证据扩展的信念网络检索模型

归并不同证据资源扩展用于信息检索的信念网络是当前一个重要的研究方向。以同义词为证据扩展基本信念网络模型,得到一个扩展的信念网络检索模型。实验证明,扩展模型的检索性能优于基本模型。     

中国风险投资网络结构特性及其演化

根据1999～2018年中国风险投资事件,构建了5年移动时间窗的联合风险投资网络,从复杂网络角度研究中国风险投资网络结构、特性及其动态演化规律.研究发现:在网络关系属性方面,中国风险投资网络规模在不断增大,机构之间网络能力差异性大,不利于网络的均衡发展;在网络结构层次方面,中国风险投资网络存在局部紧密性,并且,随着规模...     

一类网络k-中心选址问题的改进算法

为解决基于城市道路交通网络的应急设施选址问题,建立了此问题的网络k-中心选址抽象模型。针对此模型在分析研究已有算法的基础上,设计了一种具有多项式时间的改进置换迭代算法,证明了算法迭代的有效性,分析了算法的计算复杂度,并利用实例进行了对比分析。实例分析表明,改进的置换迭代算法降低了受限p-中心的并行迭代算法中的网络中心置换的条件,而算法的效率有明显的提高。