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31.
基于行为的多自由度机器人运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起,在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上,通过传感信息来计算局部障碍物的信息,从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动,并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献
32.
王焱 《济南大学学报(自然科学版)》1996,(4)
机器人的运动,必须沿着贯穿空间一组点的曲线,从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求,必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹4-3-4分段法进行分析与计算。使用这种方法,可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度,描述机器人手部在规定路径上的运动 相似文献
33.
研究了智能集成作业系统的组成及功能,阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理、智能控制体系结构、控制系统硬件组成及软件结构等,分析了智能集成作业系统传感器和控制系统的关键技术与特点 相似文献
34.
张健 《贵州工业大学学报(自然科学版)》1997,26(3):94-99
本文基于Jourdian变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法,文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系,建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程,并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。 相似文献
35.
非完整约束对于运动规划问题的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
本文回顾了机器人无碰撞运动规划的若干有代表性的工程方法,分析了非完整约束对于这些方法所产生的影响及其主要矛盾,得到了一些有意义的结论。 相似文献
36.
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置.提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证;基于夹持力的数学模型,分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系.对整套系统进行性能测试与动物实验研究.实验结果表明:主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性,适合医生操作;手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比;该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉. 相似文献
37.
介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题. 相似文献
38.
设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人,其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接,通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器人的位形,并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法.该方法有效地降低了系统的计算量,减少了运动步数.利用Java 3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性. 相似文献
39.
对抗环境下足球机器人路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩. 相似文献
40.
为了提高机械臂的定位精度,针对电液比例位置控制存在的实变、非线性、不确定等特点,提出了基于模糊控制的控制策略,采用遗传算法(GA)对模糊规则进行优化,并将优化后的控制器应用于钻臂控制系统.仿真结果表明:与传统PID控制器相比,优化后的控制器极大地改善了控制系统,使系统输出超调明显减小,实现钻臂的精确定位. 相似文献