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131.
隧道凿岩机器人的车体定位方法 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道上的激光,使钻壁上的两个激光靶与激光过难,采集各关节传感器的值并做数据处理,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵,实现车体的精确定位,同时根据推导公式的特性,介绍了一种简单的定位方法。 相似文献
132.
文章在分析凿岩机械手的机构结构的基础上,求出机械手在工作面上的最大最小工作区间,然后运用模糊理论的相关知识将两凿岩机械手的工作区间进行合理分区,确定两钻臂在这些区域产生碰撞的模糊隶属度,从而引入"区域避碰”理论进行合作任务规划.在考虑两机械手工作进度产生一定变化和机械手在运动中所有关节变化量最小的基础上,引入双向A*算法搜寻最优路径.通过仿真研究证明,文章提出的方法计算简单,规划的路径在一定程度上可满足实际工作的需要. 相似文献
133.
134.
135.
136.
137.
针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。 相似文献
138.
LIU JinGuo WANG YueChao LI Bin MA ShuGen 《科学通报(英文版)》2007,52(23):3299-3304
With the aim to discover water, life and resources in other planets, robotic sampling instrument is a crucial part of the space exploration robot. To remove dusty and weathered surfaces and expose the fresh rock underneath the planetary surface, a robotic rock grinder is considered to replace the geolo- gist’s rock hammer to carry out the geological investigation. A primary prototype of the robotic rock grinder with three degrees of freedom has been developed in this paper. Planetary transmission system is used in the grinding driving system with two inputs (rotation motor and revolution motor) and two outputs (grinding wheel and cutting brush). The grinding wheel with two teeth has been used to abrade the rock. The cutting brush is used to sweep the debris. The third actuator is to feed the grinding sys- tem. Kinematics of the grinding system has been analyzed. To get a continuous and smooth fresh face over the rock, grinding trajectory of the grinding wheel has been discussed and planned. Lastly, abra- sion experiments have been made to testify the feasibility and the basic function of this system. 相似文献
139.
给出了基于蚁群算法实现机器人足球比赛中球员之间协作和通信的机制.选用两只球队分别采用了传统的通信机制和"黑板"通信机制进行实验比较,发现虽然两个球队的整体结构和高层策略相差无几,但是无论从速度、力量还是传接球成功率等方面,Novauro都比ujdb强.该通信机制具有灵活,鲁棒性强的特点,不会由于局部的失误而影响全局的性能. 相似文献
140.
景葭 《科技情报开发与经济》2007,17(31):148-150
概述了消防机器人的发展,分析了网络远程监控消防机器人的神经网络构成、担负的主要任务及研究开发的方向,并探讨了研制智能化消防机器人需要进一步研究的技术问题。 相似文献