仿青蛙跳跃机器人的动力学分析

设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用AD-AMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础.     

一种新型微型仿生机器鱼控制系统的设计

针对ICPF（ionic conducting polymer film）驱动的微型智能仿生机器鱼进行研究.以鱼类为仿生对象,通过对鱼类游动机理的仿生学研究,设计了鱼形结构的主体框架、两自由度的胸鳍和尾鳍推进机构及基于AVR单片机的机器鱼硬件控制系统.针对微型仿生鱼运动特点,设计了直线巡游和转弯运动等运动模式及自动避障功能.最后建立了仿生机器鱼实验系统,进行了仿生机器鱼驱动性能测试和推进实验,实现了仿生机器鱼的避障功能,验证了系统设计的可行性.     

市政综合管廊施工进度风险评价研究

为更好解决综合管廊的施工中进度风险等问题,本文选取包头某综合管廊为研究对象,从降低风险的角度出发,通过研究进度风险分析相关理论,建立市政综合管廊施工进度风险评价体系。并经维恩图筛选风险指标和问卷调查分析影响风险因素。最后,采用鱼刺图法对已构建的市政综合管廊项目施工进度风险的指标因素进行阐释分析,定性的分析出五大类风险重要性。为降低综合管廊施工进度风险提供依据,加快我国综合管廊的建设。     

Interaction model of artificial fish in virtual environment

Conventional artificial fish has some shortages on the interaction with environment, other fish, and the animator. This article proposes a multi-tier interaction control model of artificial fish, realizes the interaction model through integration of virtual reality technology and Markov sequence, and provides a virtual marine world to describe the interaction between artificial fish and the virtual environment and the interaction between the artificial fish and the animator. Simulation results show that the interaction model owns not only the basic characteristics of virtual biology, but also has high trueness interaction function.     

基于仿生学原理多自由度柔性臂及其控制的研究

基于仿生学原理研究设计了一种新型的气动驱动多自由度柔性臂,通过研究构建了其动力学模型和控制系统模型,为该装置的实际应用奠定了理论基础。     

池塘条件与养鱼水质的分析

池塘养鱼对池塘水源、面积、水深、形状和方向、底质、环境等重要因素进行具体分析,提出养鱼水质对鱼类和水生生物的水温适应范围及最适生长温度、改造方法,为池塘养鱼高产提供参考。     

浮杯泵织构化配流副表面的承载特性仿真分析

浮杯泵作为柱塞泵的新型研究对象,配流副的摩擦磨损限制其高效发展.通过在滚筒板配流面上布置规则的仿生织构,探究其对摩擦副承载特性的影响.选取六种坑形,建立6凹坑润滑油膜模型,采用Fluent软件进行数值模拟,分析油膜的上表面压力分布、压力形成机理以及工况参数和织构参数对油膜承载力的影响.研究结果表明:油膜上表面的承载力中...     

仿尺蠖步态的爬杆机器人的动态仿真研究

以仿尺蠖步态的爬杆机器人为研究对象,对其机械结构及行进步态进行了分析,并进一步利用ADAMS软件建立了该仿生机器人的虚拟样机,对该仿生机器人进行了动态模拟仿真实验。研究了在爬杆过程中仿生机器人头部与尾部的速度及位移随时间的变化关系,以及该仿生机器人对变直径工作杆的适应能力,同时分析了不同摩擦材料制成的自锁机构对机器人运动特性的影响。仿真结果表明：该仿生机器人对于直径在一定范围内变化的工作杆有着较好的适应能力,且自锁机构的静摩擦系数为影响该机器人运动特性的关键参数。     

淡水鱼加工副产物新鲜度对速酿鱼露品质的影响

以淡水鱼加工副产物为原料,经过不同条件的储藏后得到不同新鲜度的副产物,分别接种米曲霉后置35℃发酵30d制备鱼露。对副产物和鱼露的理化特性进行评价,结果表明,副产物经储藏后品质发生不同程度的变化:常温储藏4h后,副产物的pH值、挥发性盐基氮(TVB-N)、硫代巴比妥酸及菌落总数均比冰藏和冻藏副产物的相关指标高,而冰藏8h副产物的相关指标则高于冰藏4h副产物的指标;以常温储藏4h的副产物为原料发酵所得的鱼露,其氨基酸态氮、总可溶性氮含量最高,然而其TVB-N和三甲胺含量也最高;以冰藏4h的副产物为原料发酵所得鱼露的生物胺总量和组胺含量最高。副产物经常温4h储藏后其理化特性发生了一定改变,但并未对鱼露的整体品质产生显著的不良影响,因此,淡水鱼加工副产物在常温储藏4h以下可以用于速酿鱼露的发酵。     

一种基于动物自治体的寻优模式:鱼群算法

根据鱼群的行为特点 ,并应用动物自治体的模型 ,提出了一种自下而上设计的新型的寻优策略 -人工鱼群算法 (Artificial Fish-swarm Algorithm) .通过仿真试验的研究表明 ,这是一种有效的寻优模式.