面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

无纺织物过滤黏土的梯度比试验及机理研究

采用2种土工织物和黏土进行梯度比试验,并通过试验后黏土试样微观结构的电镜扫描,从微观上认识土工织物过滤黏土机制。结果表明:在土工织物过滤黏土的过程中,初期梯度比会快速上升,达到峰值后,织物-黏土体系淤堵情况逐渐缓解,透水性相对改善,梯度比下降并趋于稳定;在过滤过程中靠近织物的黏土中会发生细颗粒穿过土工织物逃逸的现象,这是织物-黏土体系的透水性改善的内在机制;过滤后的黏土主要以聚粒形式存在,结构较疏松,在靠近织物的黏土中出现较大的孔隙;不同孔径和工艺的土工织物过滤黏土机制相同,但淤堵程度不同。     

引力产生的机理

文章从物质粒子的基本结构入手,分析了几种对引力不能自洽的理论,提出引力为物质结构中真空间隙所产生。     

水泥基复合固化剂对镉和锌混合污染土的固化试验研究

为了研究水泥基复合固化剂对重金属混合污染土的固化稳定效果及其与单一重金属污染土的固化效果差别,探究锌和镉离子之间是否有协同或拮抗作用,采用水泥、石灰、粉煤灰和蒙脱石等作为复合固化剂,通过开展无侧限抗压强度试验、毒性浸出试验、X射线衍射分析（XRD）以及电镜扫描分析（SEM）,研究锌镉混合污染土在不同固化剂掺量下的强度特性与浸出毒性、pH值与浸出毒性间的关系、重金属混合污染土与单一重金属污染土的固化效果差异,并通过XRD和SEM分别对固化产物的成分和形貌进行微观分析,进而分析固化机理。试验结果表明：用生石灰、粉煤灰、海泡石、蒙脱土替代等量水泥可使固化产物的强度提高;Zn²⁺与Cd²⁺之间不存在拮抗作用,Cd²⁺的存在还会有助于Zn²⁺的固定;重金属离子的浸出浓度随浸出液pH值的增大而明显降低;固化效果好的样品相较于固化效果差的样品有更多的针状、网状等较为致密的结构。     

铜合金三酸抛光微观效果研究

通过扫描电子显微镜微观观察的方法对三酸化学抛光液中各组分对铜合金表面抛光效果的影响进行了研究.结果表明,采用微观观察法能够更直观有效地研究各组分对铜合金表面抛光效果的影响,在此基础上,获得铜合金表面最佳抛光液:磷酸200~300ml/L、硫酸200~400ml/L(磷酸+硫酸500~600ml/L)、硝酸200~250ml/L(紫铜)、40~150ml/L(黄铜)、盐酸5~15ml/L.经处理的铜合金表面不仅外观光亮、微观平整,而且铜合金表面制备的转化膜中性盐雾测试时间更长、防腐性能更好.根据扫描电子显微镜观察铜合金微观形貌获得最佳抛光液组成的方法,简单方便、准确有效     

中华蜜蜂工蜂上颚腺的超微结构

对中华蜜蜂工蜂上颚腺超微结构的电镜观察,发现上颚腺呈囊状,胞内管和胞外管的管壁由3层结构组成。细胞连接为隔壁桥粘连接。核为卯圆形,腺细胞内含有许多核糖体和粗面内质网,滑面内质网也存在。线粒体和高尔基复合体也被观察到。     

天麻生长过程中体内物质的变化

采用显微组织化学及含量指数法对天麻生长过程中体内的核酸、蛋白质、多糖三类物质进行了定量测定,并对不同时期三类物质的含量进行了两两相关分析。结果显示接菌后生长0—5个月的天麻体内多糖与蛋白质含量间呈显著的负相关(P<0.05);多糖与核酸含量间呈显著的正相关(P<0.05);蛋白质与核酸含量间有一定的负相关性但不显著。在接菌后生长5—6个月的天麻体内各物质含量发生了较大幅度的变化,且多与前一阶段各物质的含量变化趋势不一致,表明接菌5个月前后是天麻—蜜环菌共生关系发生阶段性变化的关键时期。     

对微观客体本性的探讨

用光束就是光子流的观点不能够解释光的干涉,用电子束就是电子流的观点也不能解释电子的干涉,唯有用微观粒子的几率幅能够圆满地解释其干涉.因而,干涉可以理解为是两个几率幅之间的干涉.所以,从干涉实验来看,量子理论的最基本的概念,或者说,微观粒子的本性,应当是几率幅,而不是波粒二象性.     

三乙氧基胆甾醇的合成和介晶相转变研究

报道了三乙氧基胆甾醇（Ｔｒｉｅｔｈｏｘｙｃｈｏｌｅｓｔｅｒｏｌ，以下简称ＴＣ）的合成方法、提纯过程，及用偏光显微镜、差示扫描量热（ＤＳＣ）对ＴＣ相转变的研究。结果表明，加热固 态ＴＣ至清亮，其中存在两个近晶型液晶相，在ＴＣ的冷却过程中，存在一个胆甾型 液晶相。ＴＣ在过量水中还可形成层状溶致液晶。所以，ＴＣ既具有热致液晶的特性， 又具有溶致液晶的特性。     

回火方式和时间对高速钢的组织与性能的影响

采用透射电镜、X—射线等手段研究了不同回火方式和时间下 W6Mo5Cr4V2高速纲力学性能与组织的变化。发现淬火该钢经560和630℃多次回火后马氏体内孪晶清晰完整,板条马氏体中仍然存在着以魏氏组织形态分布的 M_3C 型碳化物。证实380℃×(0.5～5)h+560℃×1h×2次的低高温配合回火工艺与560℃×1h×3次的普通回火相比,可使高速钢的硬度、红硬性及冲击韧性提高.采用560℃×(1～3)h×3次的回火工艺时,随每次回火时间延长,高速钢的强度、冲击韧性和断裂韧性提高,红硬性变化不大,但硬度则稍稍下降(约1HRC).