掘进机履带式行走机构的研究

介绍了掘进机履带式行走机构的工作原理和性能特点,对行走机构的组成、工作原理、受力情况和影响行走装置的因素进行了分析,提出了一定的解决思路,为行走机构的设计提供了一定的理论依据。     

四足马机器人静步行稳定性实时检测与自调整方法

针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法.得到了静步行稳定性的定量化计算方法.基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法.自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验.结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性.     

类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.     

助行训练机器人骨盆位姿控制机构运动学建模及仿真

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患耆进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的．该文提出了4自由度骨盆位姿控制机构,基于齐次坐标变换建说了位姿控制机构的运动学模型,利用MATLAB／Simulink完成了运动学仿真,验证了运动学方程的正确性．本研究为助行训练机器人控制系统设计提供了依据．     

围堰束窄河道对发电影响的研究

结合丰满水电站，对其围堰束窄下游尾水河道进行数值模拟，并将计算结果同未建造围堰时河道数值计算结果及其试验值进行了比较．通过比较和分析可见，围堰的建造对发电水头及发电量将产生一定影响     

被动行走测试系统的建立与实验研究

本文针对平面直腿的被动行走模型,建立了被动行走的测试系统．主要测试的参数为两腿的摆动角速度、角度和足底接触的法向作用力,利用陀螺仪和薄膜力传感器等实验设备可以实现这些参数的测量．同时利用建立的实验系统,可以对被动行走的动力学过程进行研究,得到了被动行走过程中足与地面的接触过程．     

步进梁式加热炉钢温预报的数学模型

以机理分析与现场实验为基础,开发了一种步进梁式加热炉钢坯温度预报的动态数学模型,该模型具有结构简单,计算量小等优点,且仿真结果表明它能满足精度需要,能够实现对加热炉内钢坯温度分布的在线预报。     

微格演练--体育教学的一种新途径

通过微格演练应用于跨栏跑的教学实验后，得出：微格演练可以使讲解示范与技术分析同步进行，有利于学生掌握技术与技能，有利于提高学生的学习兴趣，有利于信息的传递与反馈，有利于提高教学质量。     

居住在山区的老年人步行相关因素分析

老年人的身体机能如视觉和听觉等都已逐步退化,这种功能的退化会导致老年人生活中的不便。有一些老年人甚至会遭遇多种疾病,因此他们需要拐杖和助听器等来辅助其日常行为。然而,许多公共场所的设计都是建立在正常人的行为基础之上的,忽略了这些设计给老年人所带来的不便。随着社会文明和经济的迅速发展,老龄化时代逐渐来临,人们开始意识到为老年人提供合适的场所设计的重要性。研究居住在特殊地理环境如山区老年人的步行问题,试图从中了解老年人的健康状况,分析他们的步行状态,在此基础上使设计给予他们最人性化的关怀,不论设计包涵着什么或是能做些什么,都要确保为他们创造安逸舒适的老年生活。     

普通式起跑和接近式起跑的对比分析

从起跑姿势这一被忽视的环节入手，运用生物力学、生理、生化理论观点具体分析了接近式与普通式起跑的优劣．认为我国短跑落后的更重要的原因之一是起跑姿势的不合理．