四足步行机运动学和运动控制

应用矩阵理论方法,研究了具有特定腿机构——空间缩放机构的四足步行机运动学中的位置问题,从而得出了表示步行机运动状态的位置姿态、各腿关节位移量和足的位置这三组变量之间的关系,以及已知任意两组求第三组变量的公式。还提出了一种步行机实现简单行走运动的控制方法,并用MCS-51系到单片机控制系统,完成了四足步行机“WL-Ⅰ”的平地直线行走实验。     

蜂窝形钢空腹夹层板楼盖振动舒适度分析

为了研究新型蜂窝形钢空腹夹层板楼盖的竖向振动舒适度,以自振频率和加速度为双控指标,采用子空间迭代法计算结构基频和各阶振型;然后,采用行走路线法对结构进行时程分析,计算结构在人行荷载作用下的加速度响应.考虑跨高比,上覆混凝土板厚度和上、下肋刚度对结构基频和加速度响应的影响,对结构进行参数化分析.结果表明:蜂窝形钢空腹夹层板基频随着跨高比、上覆混凝土板厚度的增大而减小,随着上、下肋刚度的增大而增大;峰值加速度随着跨高比的增大而增大,随着上覆混凝土板厚度及上、下肋刚度的增大而减小.     

人行桥人行激励振动及设计方法

对人行桥人行激励竖向振动的国内外现有规范和标准进行了比较研究 ,并探讨了针对侧向人行激振的振动使用性设计方法 .建议人行桥梁设计时应首先采用频率调整法 ,使结构自振频率尽量不落在敏感频率范围内 .不能达到频率要求时 ,再进一步采用动力响应法分析 .在参考国外规范的基础上 ,建议确定竖向和侧向人行激振荷载的计算公式 .该公式考虑了高阶分量的影响 ,还对人行桥振动舒适度标准进行了比较 ,认为参用英国规范的标准较为合理 .     

基于能量损耗的滚子轴承摩阻力臂计算

为了解决水工闸门滚子轴承的摩擦问题,首先讨论了该摩擦产生的原因,并将其概括为微观滑动、弹性滞后以及黏着效应;然后根据能量守恒原理推导了滚子轴承的摩阻力臂;最后选用常用的滚子轴承材料进行摩阻力臂计算,结果发现滚子轴承的摩阻力臂与打滑比成正比,而与载荷成反比.前者主要是由于打滑比增加时,滚子的微观滑动耗散的能量增加引起的.后者主要是当滚子轴承所承受的载荷增加时,整个接触面内发生微观滑动的面积降低引起的.     

S-Tracker:基于栈异常的shellcode检测方法

根据shellcode的API函数及系统调用对栈帧的影响,定义了EBP异常、Ret异常和长度异常,并在此基础上提出了基于栈异常的shellcode检测方法——S-Tracker.该方法遍历特定敏感API函数的栈帧链、检测异常、定位漏洞函数和Shellcode代码,并采用栈帧重构解决了栈帧中的EBP缺失或破坏的问题.实验结果表明:S-Tracker能有效检测到基于普通shellcode、混合型shellcode以及纯ROP shellcode的攻击行为,具备追踪shellcode分布区域和EIP跳转函数的功能,且其性能开销较小、没有误报;与微软EMET工具相比,STracker在内核层实现,更加难以被攻击者绕过.     

基于加热炉多场耦合传热的板坯加热均匀性

针对某钢厂步进式加热炉建立了炉内燃烧、烟气流动、烟气和钢坯传热的全耦合三维模型,采用动网格方法模拟钢坯运动.重点分析了炉内烟气与钢坯耦合传热、钢坯温度均匀性及不同垫块结构(一字型垫块、千岛式垫块、错位梁)时钢坯温度的分布规律.研究结果表明:所提加热炉数学模型能够准确描述炉内燃烧、湍流和传热过程;垫块结构对钢坯温度分布具有决定性影响,千岛式垫块、错位梁分别能减少40%和50%的黑印温差.该数学模型解决了步进梁、钢坯、垫块和水管立柱等复杂结构的钢坯运动问题和加热炉与钢坯的共轭传热问题.     

提高高校中长跑运动员培养效益刍议

从调动高校教练员、教师以及学生运动员的主动性入手,试图找到提高高校中长跑运动员培养效益的种种途径,为完善学校体育人才培养计划做出努力．     

棉花枯萎病菌生理小种可溶性蛋白质谱的分析

采用SDS-聚丙烯酰胺凝胶电泳法,对2002～2003年间从新疆各主要植棉区采集到的31个棉花枯萎病菌菌株及3号、7号和8号生理小种的标准菌株进行了可溶性蛋白质谱分析.结果表明,其不同生理小种的可溶性蛋白质谱存在明显差异,同一小种不同菌株的谱带一致性较高.由此说明可溶性蛋白凝胶电泳对棉花枯萎病菌生理小种的鉴定有重要参考价值.     

庄子“道”之行初探

分析庄子思想的核心“道”,及其可行之径“两行”的蕴含。论证“两行”中自适之用与和通是关键的方法,只有自适其适、自得于心,才能无视外在的是非、对立,达到道通为一,这才是行道。道之可行的极境是无待,当客观有待的存在无法改变时,主观的无待显得更为重要。因此,主观的无待是实现无待境界的根本,注重超越主观的有待是真正的无待。     

4×200m接力赛跑场地设计

田径竞赛规则规定的4×200m接力赛跑第三接力区在临场比赛中极容易造成运动员互相冲撞和踩伤脚,为了克服这一缺点,本文提出新的4×200m接力赛跑场地设计方案,该方案使比赛更加安全和合理。