双足机器人稳定行走步行模式的研究

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.     

基于PROE的箱型步进梁有限元分析

文章以金川阴极铜板自动包装生产线出料机步进梁为研究对象,首先利用大型三维软件PRO/E对步进梁进行三维CAD建模,然后通过有限元分析软件ANSYS对建立的模型进行网格划分等,最后在四种不同工作状态下对步进梁结构力学性能进行分析,得到步进梁在工况二时出现最大变形与最大受力。文章将有限元仿真分析运用到工程技术领域,为解决同类问题提供了理论依据及参考。     

基于Web的校园网新闻管理系统的研究与设计

利用ASP网络编程技术和MSSQL数据库技术研究校因网新闻管理系统中的应用,着重从实现的角度。提出建立校园网新闻管理系统的方法、思路;并采用UML建模技术,研究性地对校园网新闻管理系统的角色建模结构进行详细分析,对于开发具有重用和共享校园信息的校园网新闻管理系统,在理论和方法上具有一定的指导意义．     

城市老旧小区老年人户外活动休息点分布量化研究

为解决城市老旧小区内老年人户外活动休息点建设中易受主观因素影响,且未能真实反映老年人群体需求,无法快速评估和预测休息点的分布问题,通过跟踪记录与问卷访谈的方法,研究了南京市鼓楼区9个老旧小区老年人户外步行活动的特征,提出最优步行距离的概念及其计算方法用于描述特定老年人群体户外活动的水平,对老年人群体的户外活动步行距离进行量化,并以此为基础建立社区老年人户外活动休息点的分布模型,对9个小区休息点的理想分布进行计算,结果表明,该模型有利于客观地评价城市老旧小区中老年人户外活动休息空间的建设状况,有利于快速发现建成小区中休息点分布的不足,有利于直观预测规划设计中的老年人户外休息空间配置水平。     

投篮机器人行走机构的设计与研究

分析了行走机器人常见的行走机构,并针对机器人在行走过程中需要跨越障碍物的要求,提出了一种有特色的投篮机器人行走机构,介绍了该种行走机构的设计思想和运动原理,并从理论上探讨了该行走机器人的运动分析、运动规划及运动误差等问题,具有上述结构的行走机器人改进后有较好的应用前景。     

提高大学女生100m跑成绩的实践研究

根据大学女生身体素质的特点和短跑技术结构,探讨从改进起跑技术、加大步幅和提高速度耐力这３个方面来提高大学女生１００ｍ跑的成绩,并对此进行了实践研究。     

步行机器人水平静稳定行走能量分析——关节驱动功率的计算

为从理论上对 4足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析 ,本文就其机构模型、关节驱动功率以及优化的足端运动轨迹进行了讨论。     

基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析

为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.      

高校跨栏跑教学中运用想象训练的研究

想象训练是一种心理训练方法。在跨栏跑教学中运用想象训练，主要是让学生在学练跨栏跑基本技术的过程中，对技术动作进行自我想象，浮想每个动作过程，使身体运动与大脑思维有机结合，达到强化“栏感”，建立正确的攻栏意识，更有效地完善跨栏动作技术之目的。教学实验结果表明：实验组跨栏技术的掌握情况比对照组好。通过对两组学生跨栏跑技术评定考核，实验组成绩优于对照组，实验组技评成绩优良的人数高达86．5％：对达标成绩进行T检验，两组考核结果具有显著性差异。教学效果较显著。     

一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人

为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法：①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝,增大ＳＭＡ丝的长度,开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。