类圆规双足被动行走模型及其稳定性

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.     

负载型四足步行平台静步态行走虚拟模型控制

为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制三部分。对于静步态行走支撑阶段中存在的三足及四足支撑阶段,分别在平台整体受力分析基础上,通过添加相应的约束条件,实现了其各方向的力可控。通过在摆动腿足端实际位置与理想位置之间添加虚拟的弹簧阻尼元件实现了足端轨迹跟踪准确性及足端着地时的柔顺性。通过在机体实际位置及期望位置之间添加相应的虚拟弹簧阻尼元件,结合平台机体轨迹规划实现其静步态行走。并通过机动平台平地及爬越台阶静步态行走仿真验证了控制算法的有效性。     

针刺对青少年运动员长跑中血糖的调节作用

采用平衡重复测试法,对16名男子耐力长跑运动员在间隔期不少于7d内,在测定前一个月对实验组的6名运动员实行每晚一次和实验前一次双侧“三阴交”、“关元”、“安眠”、“内关”、“三里”针刺,而对照组的10名运动员不做任何处理,2h后,受试者在运动场400m跑道上进行21km的长跑能力测试．前5km中,受试者以中等速度跑步。探讨了针刺长跑运动员相关穴位对长跑能力的影响,要求16名运动员同时跑完,而其后的16km则可随意选择速度以最短时间完成．结果显示：与对照组相比。所有实验组运动员跑步时间明显缩短．显示跑步全程中,实验组运动员的血糖水平较高。血清胰岛素的水平较低．对照组运动员两小时的血糖、血清胰岛素在运动过程中与实验组相比均无显著差异．表明在运动前对长跑运动员实施针灸相关穴位能更有效地提高长跑运动的能力．     

庄子“道”之行初探

分析庄子思想的核心“道”,及其可行之径“两行”的蕴含。论证“两行”中自适之用与和通是关键的方法,只有自适其适、自得于心,才能无视外在的是非、对立,达到道通为一,这才是行道。道之可行的极境是无待,当客观有待的存在无法改变时,主观的无待显得更为重要。因此,主观的无待是实现无待境界的根本,注重超越主观的有待是真正的无待。     

A control structure for the autonomous locomotion on rough terrain with a hexapod robot

A motion control structure used for autonomous walking on uneven terrain with a hexapod biomimetic robot is proposed based on function-behavior-integration.In the gait planning level, a set of local rules operating between adjacent legs were put forward and the theory of finite state machine was employed to model them; further, a distributed network of local rules was constructed to adaptively adjust the fluctuation of inter-leg phase sequence.While in the leg-end trajectory planning level, combined polynomial curve was adopted to generate foot trajectory, which could realize real-time control of robot posture and accommodation to terrain conditions.In the simulation experiments, adaptive regulation of inter-leg phase sequence, omnidirectional locomotion and ground accommodation were realized, moreover, statically stable free gait was obtained simultaneously, which provided hexapod robot with the capability of walking on slightly irregular terrain reliably and expeditiously.     

体育高考评分标准研究——修正体育高考5米3向折返跑项目评分标准

采用文献资料法、专家访谈法、数理统计法对2005-2008年重庆体育高考术科5米3项折返跑项目成绩进行统计分析,认为5米3项折返跑项目评分标准不累进且偏低,成绩分布不正态.并用累进评分法对5米3项折返跑项目的评分标准进行了修正,旨在激发学生体育训练的积极性和体育高考的科学性,同时也为体育招生考试改革提供参考.     

基于行走轨迹的智能监控算法

提出了一种基于行走轨迹的异常行为识别方法,运用背景减除法与时间差分法加权平均的目标检测法对运动人体进行检测,通过对人的行走轨迹的跟踪与记录来判断某人是否可疑,轨迹出现闭合曲线和螺旋线说明有徘徊行为,即可疑予以报警。实验表明,该方法具有一定的可靠性和鲁棒性,实时性较强。     

提高高校中长跑运动员培养效益刍议

从调动高校教练员、教师以及学生运动员的主动性入手,试图找到提高高校中长跑运动员培养效益的种种途径,为完善学校体育人才培养计划做出努力．     

手扶拖拉机排气消声器设计与试验研究

柴油机排气消声器的长度、直径及内部结构是其消声量的主要控制参数．本文根据所设计的多级扩张式消声器，通过实验研究以寻求各参数优化组合方案，为设计最佳消声效果的消声器提供依据     

心率测试在少儿中长跑选材和训练中的运用

心脏跳动的节律（即心率）可以体现心脏功能的好坏,反映训练中运动负荷的大小和训练后的恢复状况.为了提高少儿业余中长跑项目选材和训练工作的效率,介绍在实践中运用心率储备评价应试者心肺功能和运用心率变化判断运动员适应训练计划状况的方法.