Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

兰州市交通噪声的现状分析及对策

根据5年(1996—2000年)兰州市城区道路交通噪声监测数据,对兰州市交通噪声污染现状给予评价;同时分析了交通噪声的年际变化原因及发展趋势,并提出了相应的治理措施.     

60Si2CrVA弹簧钢热处理工艺及性能研究

主要研究了 60Si2 CrVA弹簧钢的热处理工艺与性能的关系 ,通过采用不同加热时间淬火和不同温度下回火实验 ,测定其硬度和机械性指标并观察其金相组织 ,从而找出该钢种最佳热处理工艺以及最佳综合机械性能并得到回火系列金相图谱 .     

振动悬浮铸造对ZA27合金组织及性能的影响

研究了振动悬浮铸造对ZA27合金显微组织、致密度和机械性能的影响。结果表明，单纯振动及单纯悬浮铸造都能明显细化晶粒，提高合金的致密度，改善合金的性能，而将两种方法相结合，效果更好。与普通铸造相比，抗拉强度巩提高了2．63％，延伸率艿提高了2．67％，密度提高了3．46％．     

聚氨酯/纳米碳酸钙弹性体的制备与力学性能研究

采用一步法以PTMEG，BDO，TEA，TDI为原料，选用n—CaCO3合成了PU／n—CaCO3弹性体，并考察了BDO，TEA，NCO／OH，n—CaCO3的含量对聚氨酯弹性体力学性能的影响。结果表明，纳米碳酸钙对聚氨酯弹性体的力学性能有一定提高。粒度分析与SEM测试表明，纳米粒子在本研究体系中的分散程度不理想。     

射线检测系统的优化设计

射线检测，系统优化目的是能在检测过程中检测到尽可能小的疵病，因此，在对系统进行优化设计中，灵敏度是最重要的指标之一，也是我们最关心的参数，先对影响灵敏度的成像环节进行系统优化的讨论，并从透照电压、影像的降噪技术、补偿技术等方面进行优化研究，得出了一些有益的结论．     

基于自适应逆控制技术的船舶操纵仿真控制

对自适应逆控制理论中的对象动态控制问题和对象扰动控制问题分别进行了探讨，并且针对船舶模型特性，改进了自适应逆控制的框图，使其能够更好地应用于船舶操纵控制。在算法上用最小二乘法代替LMS(Least Mean Square)算法对船舶进行模型参数辨识和控制器的设计。仿真结果表明，改进后的自适应逆控制算法能适应船舶数学模型的变化，与PID控制相比，这种算法具有动态响应快，抗扰动性好等特点。     

基于小波分析的X线医学图像噪声综合抑制方法

提出了一种基于小波分析理论的医学X线图像噪声的综合抑制方法．将X线图像的试验处理结果与邻域平均、中值滤波去噪处理方法进行对比分析，结果表明该方法不仅能消除噪声提高图像质量，而且有效地保留了影像中丰富的细微影纹和边缘信息．     

应用Matlab实现大型超静定回转窑机械运行状态的多目标模糊优化

结合中国长城铝业公司氧化铝厂回转窑机械运行状态多目标模糊优化模型,介绍了在Matlab环境下实现多目标模糊优化的有关技术,编写了实现回转窑机械运行状态多目标模糊优化的Matlab程序.现场应用表明,应用该程序指导调窑,能显著改善回转窑的机械运行状态,提高窑的运转率.同时该程序对于利用Matlab编写多目标模糊优化程序,具有重要参考价值.图3,参6.     

骨架密实二灰稳定碎石混合料配合比设计方法

为了提高二灰稳定碎石混合料的强度和耐久性 ,以使该混合料具有优良的路用性能 ,通过逐级填充来确定二灰碎石的主骨料骨架级配 ,然后利用二灰来充分填充主骨架形成的空隙 ,从而形成明显的骨架密实结构 ,在此基础上提出了骨架密实二灰稳定碎石混合料配合比设计方法。 7d无侧限抗压强度试验结果表明 ,骨架密实二灰稳定碎石混合料具有优良的力学特性。