基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

综合集成过程中研讨信息记录模式的识别方法研究

运用人工神经网络理论和方法,建立研讨信息记录模式识别模型,并经"基于WEB的开放式群体决策研讨平台GASS"研究项目的实际应用,表明该方法具有较强的学习、联想和容错功能,能够根据具体的研讨活动状况定量评价信息记录模式,改进了以往仅评主观选择研讨信息记录模式的方式,从而在综合集成体系中提供更加有效的决策支持.     

二阶系统模糊变结构控制器设计及稳定性分析

采用滑模变结构控制时不可避免会产生抖振问题,尤其是对于那些变参数及具有不可测量持续扰动的系统,通过常规方法难以克服抖振对系统控制性能带来的不利影响。为此将模糊控制与滑模变结构控制相结合,设计了一种模糊变结控制器,既保持了变结构控制的鲁棒性及快速性,又能较好地消除抖振现象,并利用描述函数法分析了该控制系统的稳定性。最后通过一个具体的导弹变系数二阶控制系统的应用实例验证了该控制器的性能。     

地理信息系统与作战仿真的集成

分析了地理信息系统和作战仿真的共性以及地理信息系统对作战仿真的作用，提出了地理信息系统与作战仿真三种集成方式即独立模式、嵌入模式和无缝集成模式，以及三种集成模式的基本框架，并分析了各种方式的优缺点。最后讨论了集成的关键技术并对二者的集成进行了展望。     

论农村经营的内涵及对策选择

2004年至2005年,中国农村政策新体系浮出了水面,这将对我国农村社会进步和国民经济整体发展产业深远影响.关注"三农"问题,全面探索新形势下农村经营对策,构建新型的农村经济与社会发展思路,意义深远.     

教练员对运动员训练作用的系统模型

针对训练过程中教练员的作用建立了系统数学模型,使教练员在训练过程中的作用得以量化,通过引入有差和无差的概念,分析了教练员在训练过程中2种作用的不同效果.     

《庄》、《骚》浪漫主义之比较

作为浪漫主义珍品，《庄》、《骚》同受荆楚文化和古代神话的影响，都具有奇伟超拔的想象，都显示出一种独立不群的个体人格，另外，在艺术手法方面也有相似之处。但《庄》、《骚》浪漫主义精神产生的思想基础不同，思维方式也不一样，对神话的接受形式亦多有差异。     

浅谈局域网组成

简述了局域网的特征、上网方式及工作模式，介绍了局域网的组成系统。包括服务器、连接设备、网卡及传输介质等。     

魏岗联合站污水处理工艺及加药方式探讨

2003年，魏岗联合站污水处理水质合格率只有70％，严重影响到魏岗油田注水合格率，对地层安全形成了极大的威胁。另外，化学药剂用量超出计划的30％，是魏岗联合站2003年度成本增长的主要原因。2004年年初，将污水处理工艺及加药方式进行了重新设计和改造。经过几个月的试验，其水质合格率达95％以上，化学药剂用量下降了35％，达到了预期的目的。     

EBSCOhost检索系统性能分析

对EBSCO公司开发的EBSCOhost全文数据库检索系统的用户界面、检索方式、检索技术、检索性能等进行了介绍和分析，并指出了其不足之处。