摇臂式六轮探测车空间姿态建模与求解

摇臂式六轮探测车在通过复杂地形或障碍时,车体空间姿态不断发生变化.为了建立探测车的空间姿态模型,对摇臂式六轮探测车结构进行抽象概括,定义了探测车的5个空间姿态参数（包含探测车差动轴与水平地面倾角,主副摇臂转角等）,同时以探测车6个轮心高度作为模型的地形参数,完成了探测车空间姿态数学模型的建立.基于此数学模型,给出了空间姿态模型正解与逆解的相应求解方法,为分析探测车性能奠定了基础.     

一部"另类"的月亮天文学论著——评《开普勒之梦》

伽利略的《对话》和《开普勒之梦》都对同一个问题进行过讨论:月亮是否和地球一样,也存在有生命的物种?但它们不同于此前一些哲学家们的纯思辨性讨论,而是力图从各自的月亮观测结果出发,做出合乎逻辑的设想和解释。望远镜的使用在这里无疑起到了重要作用。《开普勒之梦》作为一本天文学著作中的"另类"之作,在后来某些时候被看作是科幻小说的先驱之作。     

日月食观测在科学研究上的意义

阐述了日月食观测在研究太阳大气结构、太阳活动，寻找近日彗星和水内行星，检验广义相对论理论以及校正历史中年日次序诸多方面的价值．     

日月食限的计算

日月食的观测对太阳物理学、天文学及其它相关学科的研究有重要意义．然而准确的日月食预报却离不开日月食限的计算．本文研究了日月食计算方法，力求简单易懂，以便于课堂教学和进行科普教育．     

载人登月舱上升入轨段的制导律设计

针对载人登月任务中,登月舱上升级从月球表面上升入轨的制导问题,用显式制导法设计一种闭环的制导律。首先对共面发射入轨和异面发射入轨两种情形分别建立模型;然后,假设发动机推力固定,分别推导了显式制导律和基于极大值原理的燃料最优制导律,并进行了对比分析。以阿波罗飞船的参数进行仿真,结果表明显式制导法在综合考虑节省燃料、抗干扰和保证精度等因素后更具有优势,并且能很好地解决小角度异面发射的问题。因此,显式制导法具有更高的可靠性和灵活性,适合工程应用。     

基于虚拟现实环境的六轮月球车运动性能分析

为了仿真试验月球车在月面环境的运动性能,利用虚拟现实技术建立了月球车仿真试验环境.以一种六轮月球车为原型建立了物理模型,并给出了计算机求解方法,实现了六轮月球车在月面环境下进行运动性能分析的仿真试验.通过对比该月球车设计原型的真实试验结果和仿真试验结果,验证了虚拟仿真的正确性.为月球车设计带来了一个有效的辅助工具.     

月球车下坡行驶运动控制策略研究与仿真

坡路是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型,并对其进行修正简化的基础上,建立月球车下坡行驶地面力学模型。为了更准确地表征不同车轮的沉陷量,考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响,将月球车行驶过程中前后车轮的沉陷量分开计算。最后通过对月球车下坡行驶过程分析和月球车三维可视化仿真平台仿真试验,得出当月面坡度角大于28°时,应进行避障,而坡度角在20°～28°之间时,应控制车体速度,使之不大于坡道允许速度的月球车下坡行驶运动控制策略。     

火星盐类研究进展

 因携带水相关地质过程及环境的丰富信息,进而与生命起源密切相关,行星盐类研究受到大量科研工作者的关注。好奇号登陆之后,火星盐类研究取得了一些新进展。例如,在着陆区泥岩中发现了黄钾铁矾;在泥岩及泥岩砂岩的不整合接触面发现了石膏脉;在风沉积及原位沉积岩中发现了硝酸盐。此外,通过遥感手段,还发现火星新出现的斜坡沟渠可能是由含高氯酸盐高浓卤水冲击形成的。这些新进展再次表明了盐类对于火星科学的重要性。结合已有研究,凝练了火星盐类研究存在的重要科学问题,展望了中国未来火星探测研究。     

中国古代日食食差算法的原理

日食的食差是月亮的视差对日食食甚时刻月亮到黄白交点之距离的修正值。从形式上看，其理论模型与中国古代的传统算法几乎没有任何相似之处。为了与理论算法进行比较，成功地将薮内清建立的理论模型简化为以太阳的黄经与时角为自变量的二元函数；同时，重构了传统算法的数学模型。在此基础上，比较了传统算法与理论算法的异同，得出的结论是：两者的数学模型是相似的、计算结果是近似的。以现代科学的标准来看，中国古代日食食差算法的数学模型是合理的、有效的。     

地磁太阴日变化L的O1分量的变化特征

 用Winch提出的地磁太阴日变化分析方法确定佘山地磁台的地磁太阴日变化的O₁分量L(O₁).首先把佘山台 196 0～1988年D,H和Z各分量的时均值资料做为整体分析年平均变化,然后按季节和太阳活动性细分后进行计算分析.讨论了L(O₁)的基本特征和季节变化、电离层和海洋发电机效应对L(O₁)的影响以及太阳活动对L(O₁)的贡献,并与国外一些地磁台的结果进行了对比分析.