基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

2H-氮杂(艹卓)类化合物的合成

以5-甲基-2-甲氧基-3H-氮杂为主要原料,在-97℃条件下,与甲醇发生亲核置换反应,生成2H-氮杂类化合物.所得化合物的结构经IR,1H NMR,13C NMR,MS分析测试确证.     

蒸发结晶系统传热传质规律的研究

工业蒸发结晶是一个复杂的多相传热与传质过程,其传热传质规律直接决定着晶体的成核和生长,并最终决定产品的粒度分布。根据双步结晶理论,对蒸发结晶的成核和生长动力学进行分析,建立了成核和生长的理论模型。该模型准确描述了蒸发结晶的生长规律,对其中参数的求取和分析可以确定结晶的控制步骤。研究以氯碱工业中烧碱提纯单元NaCl蒸发结晶为例,通过对模型参数的求取,分析NaCl蒸发结晶过程的控制步骤。结果显示,在高温和低流速下,NaCl结晶受扩散过程控制。从而以扩散控制理论为基础,建立了NaCl蒸发结晶的传质传热模型。综合考虑了温度、流速、过饱和度、晶体粒度对结晶粒度分布的影响规律,建立了涵盖各个参数的数学模型。结合粒数衡算,进行了模型计算,得到结晶粒度与操作参数的关系。模型计算结果与实际结果吻合良好,表明该模型可以很好地表示蒸发结晶过程中各操作参数对结晶粒度分布的影响规律。     

广义系统多传感器分布式融合降阶Kalman滤波器

对于带多传感器的广义线性离散随机系统,应用奇异值分解,将其变换为等价的两个降阶多传感器子系统,提出了基于变换后的状态融合器构造原始状态融合器的新的融合方法。应用Kalman滤波方法,在线性最小方差按矩阵加权、按对角阵加权和按标量加权融合准则下,分别提出了三种最优加权融合降阶广义Kalman滤波器。可统一处理融合滤波、平滑和预报问题。可减少计算负担和改善局部滤波精度。证明了三种融合器和局部估值器之间的精度关系。为了计算最优加权。提出了局部滤波误差协方差阵的计算公式。一个Monte Carlo仿真例子说明了其有效性。     

大肠杆菌热稳定肠毒素的攻毒最佳模型的确定

用致病性大肠杆菌C83916菌株,通过腹腔注射和经口灌胃两种途径感染小鼠,并且每一种途径分别按照体重给菌和按照分组给菌两种方式,最后确定最佳的给菌方式。结果:经腹腔注射并按照体重给菌可诱导小鼠腹泻,大便培养阳性,半数致死量为9.2×109个细菌/10g体重。最后确定经腹腔并按照体重注射致病性大肠杆菌C83916菌株是引起小鼠腹泻最佳模型。     

基于有限状态机的多阶段网络攻击方法研究

提出了针对多阶段攻击分析的多阶段有限状态机模型,用于分析复杂的攻击行为。通过M-FSM模型能够对攻击的步骤和路径进行综合分析,从而发现网络中存在的安全漏洞和不当的安全配置。在对多阶段攻击进行综合分析的基础上,系统管理员可以以最小的投入对系统进行加固。     

热害矿井气流与围岩热交换的数值模拟

为了研究热害矿井中的气流与围岩热交换问题,基于热力学理论建立了气流与围岩热交换的数学模型,并采用METLAB对数学模型进行求解。计算和实验对比结果表明,在通常情况下闹岩中温度场和温度矢量的分布是对称的,气流速度会明显影响温度的分布．但不会改变温度场的对称分布状态。巷道的温度会随着气流速度的增加而降低,但并没有急剧减小,因此风速的确定应与矿井通风相结合。     

Experimental study of heat transfer of ultra-supercritical pressure water in vertical upward internally ribbed tube

Under ultra-supercritical pressure, the heat transfer characteristics of water in vertical upward 4-head internally ribbed tubes with a diameter of 28.65mm and thickness of 8mm were experimentally studied. The experiments were performed at P=25～34MPa, G=450～1800kg/(m2·s) and q=200～600kW/m2. The results show that the pressure has only a moderate effect on the heat transfer of ultra-supercritical water when the water temperature is below the pseudocritical point. Sharp rise of the wall temperature near the pesudocritical region occurs earlier at a higher pressure. Increasing the mass velocity improves the heat transfer with a much stronger effect below the pesudocritical point than that above the pesudocritical point. For given pressure and mass velocity, the inner wall heat flux also shows a significant effect on the inner wall temperature, with a higher inner wall heat flux leading to a higher inner wall temperature. Increasing of inner wall heat flux leads to an early occurrence of sharp rise of the wall temperature. Correlations of heat transfer coefficients are also presented for vertical upward internally ribbed tubes.     

萘及其1-卤素取代化合物的荧光光谱的量子化学研究

萘及其化合物一般具有较大的共轭体系,是一类良好的电致发光材料.对萘及其卤代化合物的荧光光谱进行了理论研究.在B3LYP/6-31G水平下优化了4种化合物的几何构型.在振动分析中,均未出现虚频率.基于此,在B3LYP/6-31G的水平下计算了该类化合物的荧光光谱,所有计算结果与实验值基本吻合.     

基于手指运动方向的动态碰撞检测算法及实现

通过对虚拟手抓握物体时手指运动过程的分析,提出基于手指运动方向的动态碰撞检测算法,在详细描述该算法的基础上,给出算法流程图、算法实现框图和应用实例。针对单个手指与球体的接触过程,将此动态碰撞检测算法和传统的静态碰撞检测算法进行性能测试比较,结果证实该动态碰撞检测算法在总体性能上优于传统静态碰撞检测算法,主要体现在提高了抓握操作仿真过程中碰撞检测阶段的运行速度、解决了抓握操作中以多面体模型之间的碰撞检测仿真实体模型之间的碰撞检测问题。该动态碰撞检测算法并可以推广应用于其他动态碰撞检测仿真。