基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

WLAN流媒体传输速率控制

针对IEEE 802.11的链路层重传机制和分包策略的不足,研究了基于重传时延最小约束的传输层包长调整策略,提出一种适合于无线局域网(WLAN)流媒体传输的可变包长TCP友好速率控制机制(VPTFRC).与其他方案不同,该机制进一步考查了无线包错误率对包长调整和速率控制的影响.仿真试验结果验证了采用该方法可获得优于TFRC的有效吞吐量、传输延时及抖动等指标,其中,帧传输时延、时延抖动和丢包率的最大改善程度分别可达58%,42%和85%.     

快开式隔膜压滤机在煤泥水处理中的应用

通过和厢板压滤机的对比,介绍了快开式隔膜压虑机的主要技术特点;通过在试验过程中和加压过滤机对比,展现了快开式隔膜压虑机优异的性能,说明了应用快开式隔膜压虑机对煤泥水系统进行改造后良好的经济效益和社会效益.     

一种地地导弹发射控制的LAN网仿真

给出了某型号导弹发射控制各装备的仿真模型,利用微机局域网（LAN）建立了导弹发射控制的分布式超实时仿真系统,在室内再现了导弹发射控制的全过程,为研究和评估导弹发射控制的性能提供了一种技术手段,从而也为改进和提高导弹控制的有效性提供了条件。     

局域波法和高阶统计量在压缩机气阀状态监测中应用

为解决传统信号处理方法分析非平稳时变信号的不足,提出了一种适用于往复式压缩机气阀状态特征提取的新方法.首先使用局域波法将实测信号分解为多个基本模式分量,经过希尔伯特变换得到各分量的时频谱;然后计算归一化后幅值信号的高阶统计量,这些统计量很好地反映了气阀的劣化过程.通过对现场工作的聚乙烯二次压缩机组合阀振动信号的分析,验证了该方法在往复压缩机状态监测中的有效性和实用性.     

第六次科技革命的三维透视

过去五个世纪世界上发生了五次科技革命,目前第六次科技革命正向我们走来.本文简要讨论了第六次科技革命的主要特点、重大创新和机会成本.     

B样条曲面G1,G2连续的新条件及G1连续曲面局部格式的构造

以内部单节点张量积B样条曲面为例, 利用曲面和拼接函数的连续性约束, 给出了内部单节点双四次B样条曲面局部格式构造的算法和计算实例, 得到新的G¹和G²连续条件. 通过放宽对拼接函数的限制, 增加了公共边界的自由度, 内部单节点双四次B样条曲面可以有G¹局部格式, 内部单节点的双八次B样条曲面可以有G²局部格式.     

一种改进的Nagel-Schreckenberg交通流模型

在Nagel-Schreckenberg交通流模型基础上,通过局域密度及当前车速两个参数来实现对减速概率的控制,同时考虑规则的不同运作次序可能会对系统的演化产生非凡的影响,提出一个改进的一维元胞自动机交通流模型,并进行数值模拟,将模拟结果与实测数据进行比较.结果显示,适当调节系统的相关参数,可以实现畅行相→低速同步相→宽幅运动阻塞相的转变.从系统中可以发现同步流和相分离的存在,弥补了Nagel-Schreckenberg交通流模型无法实现大尺度同步流的缺陷.     

基于Ultra Search的桌面搜索设计与实现

提出一种基于Ultra Search的桌面搜索设计和实现方案,简要介绍了Ultra Search体系架构和各个组件的功能,然后给出该桌面搜索的框架和各个组件的实现细节,并和多个桌面搜索工具在相同的数据源上进行测试,结果表明,该桌面搜索有不错的搜索性能。