装配机器人位姿误差补偿的研究

在分析装配机器人位姿误差的基础上,提出了机器人位姿误差补偿模型,最后经实验表明本方法对提高装配机器人位姿精度十分有效。     

冶金矿山大比例尺地形图精度的探讨

本文对冶金矿山的不同开发阶段所需要的大比例尺地形图的使用情况、精度标准和检验方法进行了分析。该分析结论对冶金矿山大比例尺地形测图有一定的指导意义。     

Rule-K错误的发现

在文[1]中曾提出用一条规则的错误率M/N及N来判断该条规则是否需要修改,本文给出了以“均贲法”、“追踪法”与“比较法”记录某条知识的M/N,与N的方法,以便为知识库的维护提供依据。     

多步法误差分离技术在圆度测量中的应用

由 Ｔａｌｙｒｏｎｄ ３型圆度仪、精密分度转台和 ＩＢＭ－ＰＣ微机组成计算机辅助纳米圆度测量系统．采用多步法误差分离技术，将圆度仪的测量精度由原来的 ２５ ｎｍ提高到 ２ｎｍ。文中详细讨论多步法的方法误差、系统误差及其测试结果。该项技术的推广应用对我国现有圆度仪的技术改造具有重要意义。     

机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化,由此进一步推出手部的位姿变化     

三角形域上边界型积分公式的误差估计

本文对三角形域上边界型近似积分公式首次给出精确的误差渐近估计,并由此建立相应的Romberg型外推公式.同时,讨论了若干数值应用,包括提出一种新的求解Volterra型积分微分方程初值问题的数值方法.     

配位返滴定法理论的进一步研究：终点误差及其影响因素

依K'_(MY)与K'_(NY)的大小,将配位返滴定分为二种。分别导出返滴定终点误差公式,并按公式关系逐一讨论其影响因素。     

自适应格形联合估计算法的收敛性能

本文应用随机算子方法,分析了自适应格形联合估计算法的均方收敛性能,讨论了有关超量失调的问题,建立了自适应情况下格形算法的超量失调级联模型,推导了估算公式.计算机模拟结果和分析基本符合.     

并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

修形渐开螺旋面成形加工CAE系统

随着修形渐开螺旋面齿轮副应用范围的增加,修形渐开螺旋面的成形加工方法、精度及表面质量愈来愈受到人们的重视。本文以接触线原理,推导出任意修形渐开螺旋面成形刀具廓形解析计算式,用最佳一致逼近分段圆弧拟合刀具廓形点列的方法反算工件端截形,用计算机模拟其成形加工、定量分析加工误差及作误差最佳补偿等,以此构成渐开螺旋面成形加工的计算机辅助工程(CAE)系统。文中还通过实际例子的计算,验证了该系统的正确性。