基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

宽带线性调频信号Stretch处理误差获取与补偿

宽带线性调频信号是宽带高分辨率雷达的一种信号形式,在实际应用中可采用Stretch处理来降低A/D采样速率的要求。先推导了系统有误差时线性调频信号Stretch处理的雷达接收回波数学模型,提出误差估计的方法,并针对Stretch处理的时变特性提出了线性调频信号Stretch处理的误差补偿方法。仿真实验表明该方法对宽带线性调频信号误差的估计与补偿是有效的。     

多载波CDMA中的多用户判决反馈检测器

提出了基于多载波的最小均方误差(minimummean squarederror,MMSE)多用户判决反馈检测器(deci sion feedbackdetector,DFD)。MMSEDFD具有结构比较简单且性能优于线性多用户检测器(LMMSE)的特点。多载波系统相对于传统的单载波系统能够有效地消除频率选择性衰落。在多载波的合并上,采用了等增益合并(equalgaincombination,EGC)和最大比合并(maximalratecombination,MRC)方式。仿真表明,MC DS/CDMA系统中的MMSEDFDEGC接收机和MMSEDFDMRC接收机相对于LMMSE接收机可以提高系统性能,特别是MMSEDFDMRC接收机能够明显提高系统性能。     

相关瑞利信道环境下空时编码系统性能分析

主要研究了空时编码系统在相关瑞利衰落信道和高斯噪声环境下的性能。基于Karhunen Loeve去相关变换,将相关的系统子信道系数向量投影到另一组元素间不相关的系数向量。根据所得的去相关的系数向量,得到了系统误码率的解析表达式。同时,将误码率公式表示为有利于数值计算的一元有限积分形式,推广了熟知的不相关瑞利衰落环境下的系统误码率公式。对所得理论结果进行数值仿真,结果表明相关性使系统编码增益降低1～2dB。     

JTIDS相对导航性能分析和仿真

介绍了JTIDS相对导航的原理,研究了相对导航卡尔曼滤波算法和导航的源选择算法。分析了JTIDS相对导航的误差源,在TDMA消息分发机制中,编写了JTIDS相对导航模块并且进行了仿真,仿真结果体现了几种导航误差源的特性,为发展集成通信和导航系统提供了参考。     

基于双层符号常数模的多径水声信道盲均衡算法

针对常数模算法(CMA)及符号常数模算法(SCMA)迭代中的大量乘法运算会产生延时的不足，提出了双层符号常数模算法(DSCMA)。该算法采用逐级取符号的办法，将迭代过程中的大量乘法运算转化为比较运算，大大减少了计算量。而基于双层符号常数模的多径水声信道盲均衡器，具有收敛速度快，超量均方误差和计算复杂度小等特点。用负声速梯度信道及深海信道对该盲均衡器性能进行的仿真研究表明：该盲均衡器对多径干扰有良好的抑制作用，对水下数据通信有很强的实用价值。     

星载双基地SAR干涉测高误差分析

针对星载双基地SAR干涉测高的新特点,给出了“空间基线”、“变基线”下的干涉测高原理,建立了绝对高程误差模型和相对高程误差模型。从提高测高精度、优化系统设计的角度出发,分析了相对高程和绝对高程测量精度受基线形式的影响,给出具有一般性意义的测高误差关于空间基线姿态的二维分布全貌图,分析了图中误差极点走廊和两类优良点的位置和相应的物理意义。将误差分布图用于指导辅星相对轨道设计,证明了该图对基于测高性能的辅星轨道优化设计具有重要意义。     

A HEURISTIC PATH-PLANNING METHOD FOR ENHANCING MACHINE-TOOL CONTOUR-FOLLOWING

Nomenclature ki integral action coefficient[s-1]kp speed proportional gain[s-1]kv position proportional gain[s-1]kf feed forward factor of the speed loop[%]M axis mass[kg]V speed[m/s]F driving effort[N]Rc radius of curvature[m]d distance to the apex[m]o lateral offset[m]εcontouring error[m]ωm lowest mechanical resonant frequency[s-1]ζdamping coefficient[-]r inertia ratio[-]μmembership function[-]αcorner angle[rad]x,y horizontal and vertical coordinates[m]?angle to the normal line[rad]1.I…     

教练员对运动员训练作用的系统模型

针对训练过程中教练员的作用建立了系统数学模型,使教练员在训练过程中的作用得以量化,通过引入有差和无差的概念,分析了教练员在训练过程中2种作用的不同效果.     

基于超级立方体结构的可靠组播差错控制研究

通过对可靠组播网络的差错控制的研究，提出了一种基于超级立方体拓扑结构的局部前向纠错(FEC)可靠差错控制机制，把网关路由器构成一个n维超级立方体结构，并将相关节点定义成局部恢复单元LRU，在源链路和尾链路分别采用局部前向纠错FEC和否定确认抑制的恢复方法，有效地解决了多点组播中出现的否定应答拥塞等问题，在一定程度上减少了网络延迟，提高了网络带宽利用率．