月面巡视器遥操作中的任务规划技术研究

任务规划技术是嫦娥三号任务中月面巡视器遥操作中的一项关键技术.本文首先分析了各种月面环境因素对巡视器月面工作过程的影响机制,综合考虑月面地形因素、太阳能量、光照阴影以及对地通信条件等,建立了面向任务规划的综合月面环境.在该环境模型基础上,提出了一种月面巡视器遥操作中的任务规划方法.通过定期更新环境模型,将动态环境模型下的路径规划问题转换为一系列静态环境模型下的路径规划问题,实现任务层的动态路径规划;在路径规划过程中进行实时约束检查,实现行为规划并将其影响效果迭代入动态路径规划过程中,最终实现巡视器任务规划.针对不确定性,本文引入弹性计划提高任务规划输出结果在实际工程中的可行性.仿真实验结果表明:月面综合环境模型全面描述了影响巡视器任务规划的各种环境因素及其影响;任务规划方法可生成全局最优路径,以及沿路径安排的满足约束条件的巡视器行为序列,最终生成巡视器的月面工作序列,作为地面遥操作实施的依据.     

基于改进Bass模型的短生命周期产品需求预测

总结了国内外对于Bass模型的扩展研究,并根据短生命周期产品自身的特征,在原Bass模型的基础上加入了价格影响因子来预测需求。利用同类产品的历史销售数据来进行模型的参数估计,并用于新产品的市场预测,得出了较好的预测效果。同时,也发现参数估计过程中对于各种已有产品的权数的确定是非常复杂而且重要的过程,这一点将直接影响预测的准确性。     

基于粒子群算法的移动机器人全局路径规划策略

提出了一种基于保收敛粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划策略,为移动机器人在有限时间内找到一条避开障碍物的最短路径提供了一种解决方案.首先建立环境地图模型,将连接地图中起点和终点的路径编码成粒子,然后根据障碍物位置规划出粒子的可活动区域,在此区域内产生初始种群,使粒子在受限的区域内寻找最优路径.在搜索过程中,粒子群优化算法的加速系数和惯性权重均随迭代次数自适应调节.仿真实验表明算法可在起点与终点之间找到一条简单安全的最优路径.与其他文献所提的方法进行了对比研究,结果表明本文所提算法具有更快的搜索速度和更高的搜索质量.     

一种基于有色网的行动推理表示模型

针对行动推理中的异步并发、真并发和冲突难以被表示的问题,利用有色网具有严格的数学模型、易于形式化地描述系统异步、并发等特征的优点,提出一种基于有色网表示行动推理的形式化模型—CPNRAA网.运用其对状态、动作以及复合动作进行了形式化的描述,通过构造动作及复合动作的CPNRAA网并加入一个用于保存动作序列的库所,得出一个可以生成动作序列的CPNRAA网系统,并提出了该网系统动作序列的生成方法.对办公室环境下送咖啡实例的CPNRAA网系统进行了建模和仿真,自动生成的动作序列验证了CPNRAA网表示行动推理的可行性和有效性.     

主成分分析及其在城市规划中的应用

介绍了主成分分析的计算方法,并举例说明该法在城市规划经济分析中的应用.     

两京十二部独有一王恕——王恕(1416-1508)评传

王恕是明中叶有宿德重望的大臣。文章采用以传为主、评传结合的方法 ,对其生平事迹作了较详细的述评     

环型配网优化规划的遗传算法

直接使用闭环结构约束,采用遗传算法对仅有2个变电站的环型配网进行优化规划.在配网优化规划的同时考虑到了结构上的环状约束和运行上的辐射状约束.首先介绍了环型配电网优化规划中采用的数学模型,然后介绍了遗传算法理论及其在环型配电网中的应用,并使用Visual C 编程语言,设计、开发环型配网优化规划软件.最后通过对一个17节点的试验系统的优化规划,验证了方法的实用性和有效性.     

网络K度薄弱最小割集及其快速搜索算法

本文建立了k度薄弱最小割集概念,以表征网络传输薄弱环节薄弱的程度。在此基础上提出了一种搜索大型网络k度薄弱最小割集的算法。计算复杂性分析表明,该算法的计算频度较低,可有效应用于大型网络传输容量充足度分析之中。     

刘勰生平三考

通过考证认定《文心雕龙》的作者刘勰及其家族世居京口（今镇江）的历史史实；探析刘勰少年时期学业、思想的形成；探考他从政的事迹及其著作《刘子》。     

职业装色彩对职员幸福感的影响

选取个人偏好受到客观因素影响较小的IT行业员工作为研究对象,进行随机抽样.受试者接受根据马克思·露西雅色彩与性格的综合问卷调查,利用SPSS 13.0软件,建立数学模型;采取X2匹配度分析法和多元逐步回归统计分析法,与量表的常模均值比较;进行因素、对比与相关性等统计分析,探讨职业装的色彩偏好与员工幸福感的关系.为企业员工管理和员工心理辅导提供一定的参考.