基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法．该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.     

智慧城市支撑下的“多规合一”技术框架与实现途径探讨

 云计算中心、基础地理信息数据库、"互联网+"政务服务等智慧城市建设的内容,为"多规合一"工作开展提供重要的技术支撑。本文从智慧城市技术支撑的角度出发,针对各市县部门规划中存在的矛盾、不协调问题,探讨了智慧城市对"多规合一"的支撑作用,提出了以数据、业务和平台3个层面构建的"多规合一"技术框架;从"多规合一"的数据体系、规划编制与管理协同及信息平台功能建设3方面分析了"多规合一"的实现途径,为市县"多规合一"的规划编制与管理及"多规合一"信息平台建设提供技术指导。     

基因组学与地球科学迅猛发展,古生物学进入纵深发展新时代——2017年古生物学热点回眸

 古生物学是以化石为主要研究对象,研究地质历史时期的生物界及其发展的科学,属于地球科学与生命科学之间的交叉学科。随着生命科学基因组学与地球系统科学的迅猛发展,古生物学这门古老学科进入了纵深发展的新时代,不断涌现振奋人心的研究进展与新发现。本文回顾了2017年国际古生物研究领域取得的重要进展与研究热点,并介绍了中国古生物学界2017年在早期生命、早期后口动物、古脊椎动物、古人类、古DNA以及演化古生物学等研究方向做出的重要贡献。     

基于改进人工势场法的巡航导弹自主避障技术

针对巡航导弹在巡航段的自主避障问题,提出一种改进的人工势场法.为解决传统人工势场法无法避免的局部极小问题,本文将局部极小分为两类,分别给出两类极小值的判定定理及方法,同时给出消除局部极小的措施.考虑导弹的可用过载约束,以连续可微的对数函数构造势场函数,定量描述禁飞区和目标点;此外,为实现自主规避禁飞区,合理设置引力场和斥力场的作用区域和调整势场函数的参数,使导弹在合势场的作用下,获得一条适飞轨迹最终抵达目标点.最后,通过数学仿真,验证了这种方法的有效性.      

论蒋捷词的爱国与隐逸情怀

蒋捷是宋末元初词人,经历了宋元易代之际的巨大动荡,承受着国破家亡之痛、身世飘零之苦,用词记录下万千郁抑、悲慨、哀痛、愁怨、落寞与无奈,爱国情思蕴育其间,最终在山水风景、闲适生活中寻找到恬淡、悠然、平静的快乐,流露出其遗世独立、清逸高洁的节操。     

一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格，且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题，提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划；入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数；采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

以需求为导向挖掘服务体系的利基市场——关于加速构建滨海新区产业服务体系研究的实证

近年来滨海新区产业集群逐步形成,而服务体系资源匮乏、专业化程度不够、服务模式单一等问题也逐一显现。围绕结合企业生命周期针对不同产业并寻找当中未被挖掘的或者说未被很好满足的服务利基市场,构建以需求为导向的、多层次具有滨海新区产业环境特色的、与产业发展无缝对接的高效服务体系展开实证分析。     

知识分子精神的日常消解

在中国社会发展的历史进程当中，知识分子的社会身份和文化属性一直处于变动之中，今天的知识分子面临着更为复杂、多元的社会现实。李洱、孙瑜等当代作家通过小说叙事对于知识分子的生存现状进行了深入、细致的考察，向我们展示了一个普遍化的社会现实：知识分子精神生活的日常消解，成为现代社会中积郁已久的“文化病”。     

小型无人机协同覆盖侦察路径规划

针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。     

泡桐木夹层梁的弯曲疲劳试验

对采用真空导入工艺的泡桐木夹层梁进行4点弯曲疲劳试验,研究发现泡桐木夹层梁的破坏形式主要有界面的脱黏、芯材的剪切破坏、面板分层等。试验过程中采集试件的S-N曲线,采用3种寿命预测公式对其进行线性拟合,得到该泡桐木夹层梁的寿命预测公式。基于S-N曲线在实际工程中的应用,引入失效率的概念,采用双参数的Weibull函数分布,对不同应力等级下的失效率进行研究,从而得到泡桐木夹层梁P-S-N曲线。