小型气溶胶激光雷达水平大气回波信号分析

介绍了一台用于大气气溶胶和云层测量的小型激光雷达系统,阐述了其系统结构和工作原理.对该激光雷达的水平大气回波信号进行了分析处理,得到了此系统的几何重叠因子及一段时间内的水平大气消光系数和对应的水平大气能见度等数据.     

Incoherent pulse Doppler lidar as the velocimeter system

This note reports a new type of incoherent pulse laser Doppler lidar velocimeter with iodine molecular filter as a frequency discriminator. Its transmitter subsystem applies a Nd:YAG pulse laser which is injected with a single longitudinal-mode diode pumped continuous seeder laser.The field experiment proved that this velocimeter measurement results are consistent with those measured by photoelectric velocimeter. Measurements of eight different velocities show that the standard deviation is 0.56 m/s, the range resolution is 3.75 m.     

机载海洋激光雷达的试验和模拟研究

通过对机载激光水下目标探测试验数据的分析和处理，并辅之以必要的蒙特卡罗模拟实验，就有效衰减系数、大气、风速、海水分层、目标倾斜等因素对雷达系统性能的影响进行了研究，总结出适合工程设计使用的近似估算公式和曲线，阐述了试验中出现的异常现象，并给出了合理的解释，还提出了一些需要进一步深入研究的关键问题．     

激光雷达测量海水光学水质参数

对于垂直均匀分布海水，提出了利用机载海洋激光雷达数据估计系统的有效衰减系数、海水的体积吸收系数、体积衰减系数和体积散射系数的方法．并根据海上机载试验获得的数据对上述方法进行了验证；对垂直非均匀分布海水条件下海水参数的估计问题进行了初步探讨．     

多次后向散射激光雷达接收信号的解析计算

通过对多次后向散射激光雷达接收信号的各级散射的分析,在高次散射接收信号与单次散射接收信号之间建立了一个简单的比例关系,即它们的比值与总衰减系数成比例;用蒙特卡罗方法对激光雷达接收信号进行了模拟．结果显示,１,２,３次散射起主要作用,随着总衰减系数的增大,高次散射对激光雷达接收信号的作用也越来越强．     

基于单线激光雷达的廊道环境数字重构技术

针对廊道环境的数字重构问题,设计了一种基于单线激光雷达的数字重构系统.该系统利用移动机器人搭载单线激光雷达传感器,构建三维雷达扫描系统,实现廊道环境的自动扫描和实时重构.首先进行系统的硬件搭建,其次详细介绍了系统的数字重构过程,主要包括移动机器人控制模块设计、坐标转换、数据融合等.为了解决移动机器人运动偏离的问题,在控制系统中加入模糊PID(porportion integral differential)控制算法,保证了系统数据采集的准确性.对于2D点云到3D点云的转换的问题,提出了一种里程计数据和激光雷达传感器数据融合的方法.最后进行实验测试.结果 表明:该系统可以实现对一般复杂的廊道场景进行自动化采集和实时重构,不仅精度高而且重构特征明显.     

一种融合视觉与IMU信息的车载激光雷达三维地图构建与定位方法

针对激光雷达非匀速运动畸变问题,提出一种融合视觉惯性里程计和激光雷达里程计,进行三维地图构建与定位(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法.经预处理和时间戳对齐后的数据,应用视觉估计和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分对视觉进行初始化,通过约束的滑窗优化和视觉里程计的高频位姿,将传统雷达匀速运动模型改进为多阶段匀加速模型,从而降低点云畸变.同时,利用列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt, LM)方法优化激光里程计,提出一种融合词袋模型的回环检测方法,最终实现三维地图构建.基于实车试验数据,通过与LEGO-LOAM(lightweight and ground-optimized lidar odometry and mapping on variable terrain)方法的结果对比,本文方法在平均误差和误差中位数上分别提升了16%和23%.     

基于密度噪声应用空间聚类算法的机载激光雷达建筑物点云提取与单体化

针对机载激光雷达建筑物点云提取过程中自动化提取困难,以及提取后的建筑物单体化过程烦琐等问题,提出一种基于密度噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法的机载雷达建筑物点云提取与单体化的方法.该方法对预处理后...     

一种基于激光雷达和卫星资料估算地面颗粒物浓度的方法

从2013年5月至11月中筛选激光雷达和MODIS大气光学厚度(AOD)资料,提出一种基于激光雷达反演大气气溶胶消光系数廓线,结合MODIS大气光学厚度资料,估算地面颗粒物质量浓度的方法;将该方法与AOD/大气边界层高度(ABLH)方法进行对比,最后将估算的颗粒物浓度与实测值进行比较。研究表明,该方法估算地面颗粒物浓度效果好于AOD/ABLH方法,与实测PM_(2.5)和PM_(10)浓度相关系数分别达到0.8和0.62。两种方法估算得到的地面颗粒物浓度与实测值比较,新方法估算的结果准确性更好。     

小型米散射激光雷达系统设计

为了探测对流层内大气气溶胶和卷云的光学特性以及大气水平能见度等,在阐述了大气气溶胶探测原理及信号处理方法的基础上,利用二极管激光泵浦的Nd:YAG固体激光器的二倍频波长(532 nm)激光为光源,设计了一台小型微脉冲米散射激光雷达,并利用标准大气模型对系统进行了仿真计算。仿真结果表明,在探测误差小于10%条件下,系统在白天和夜晚的探测高度分别为6 km和13 km。该系统还具有对人眼安全、能全方位扫描探测等特点,可应用于城市及特定场合(如厂区,大型公共场所)的大气环境监测,也可用于沙尘暴探测及其预警预报技术的研究。