一个复杂有界环境下的改进极限环避障算法

本文研究了障碍不规则与带边界这两种非预知环境条件下的群体运动实时规划问题,提出了一种改进极限环群体避障算法.该算法在传统极限环的基础上引入局部与包络的概念来解决障碍不规则的问题,另一方面通过改进传统人工势场的斥力函数来刻画边界的排斥作用,以避免与边界碰撞.针对不规则障碍与带边界这两种典型场景,本文在障碍与边界非预知的条件下进行了仿真实验.仿真结果表明,与传统人工势场法相比,本算法不仅减少了碰撞数量,缩短了避障时间,还具有更好的适应性和有效性.     

嫦娥三号巡视器GNC及地面试验技术

嫦娥三号巡视器是我国首个实现地外天体表面巡视探测的航天器,其制导导航控制（GNC）技术与地球卫星和飞船等全然不同.嫦娥三号巡视器GNC系统突破了月面自主导航定姿定位和协调运动控制、基于双目立体视觉的自主环境感知、基于地形通过性量化分析的路径规划、基于主动结构光被动视觉的激光探测避障以及地面试验验证等关键技术.在轨飞行试验结果表明,GNC系统实现了既定任务目标,为未来火星等深空巡视探测任务奠定了技术基础.本文对巡视器GNC系统的任务要求、系统组成、功能实现方案及关键技术、工作模式、地面试验验证及在轨飞行情况等方面进行了系统介绍.     

输电线巡检机器人动力学建模与DME评价

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵,提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标;最后结合逆运动学的反解,建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标,获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.     

基于动态预警的人车共驾智能汽车侧向避障鲁棒控制

为提高人车共驾智能汽车侧向避障安全性,提出了基于动态避障预警的侧向避障鲁棒控制策略.针对汽车行驶前方汽车加速度和速度动态变化,建立汽车纵向安全距离模型,提出了基于临界纵向安全距离和碰撞时间倒数融合互补的多级预警算法.针对不同预警状态,根据驾驶员是否介入,对智能汽车进行相应控制,实现人车共驾智能汽车安全性;针对避障过程前后侧偏刚度参数动态摄动,提出了考虑参数动态摄动的鲁棒控制策略,以实现智能汽车侧向避障轨迹精准跟踪.搭建了Carsim与Simulink联合仿真平台,进行了所提控制策略仿真分析,结果表明:所提控制策略有效,实现了不同级别预警并能根据驾驶员动态介入而动态调整预警状态,若驾驶员对预警未介入直到四级预警,控制策略自动接管人车共驾智能汽车,进行侧向避障控制,提高了人车共驾智能汽车安全性和横摆稳定性.     

生态安全约束下环鄱阳湖生态城市群空间格局演变研究

基于改进引力模型和PSR模型探究了2008—2018年在生态安全约束下环鄱阳湖生态城市群时空演化格局,通过障碍度模型分析最大障碍因子,结果表明:(i)环鄱阳湖生态城市群整体生态安全处于风险级,地域分异特征明显,形成以鄱阳湖为中心向四周递减的生态安全格局;(ii)生态安全障碍度总体呈减小态势,各个城市最大障碍因子多数集中在压力要素层,且障碍度较高的市辖区的最大障碍因子障碍度普遍偏高,且稳定性最为明显;(iii)经济引力不断增强,但内部差异逐渐增大,呈“向心性”发展,“廊道效应”明显; 生态引力呈摊饼式“团块状”展开,小组团逐渐连接向集中连片发展; 2种引力存在较大的差异,且不和谐程度问题具有“马太效应”.     

基于速度障碍法的飞行冲突网络建模与分析

由于依据航空器相对位置关系构建的复杂网络模型未考虑速度、航向等信息,对航空器之间的冲突和空中交通的复杂情况反映能力有限.为解决这一问题,使用速度障碍模型优化飞行状态网络中航空器节点之间的连边和权重,在考虑航空器位置临近的同时,关注航空器的航向与速度状态,使网络能够反映出更多空域系统的内禀属性.通过程序仿真和长水机场雷达...     

轮履复合式变形车轮的设计与越障性能分析

不同行进结构对各种复杂的非结构化路面条件具有不同的适应性和通过性.文中结合轮式、履带式运动机构的优点,提出一种可以根据路面条件改变车辆行进模式的新型轮履复合式变形车轮.变形车轮由变径轮辋部件和履带轮部件组成.在同一驱动机构作用下,变形车轮能以轮式或履带式两种运动模式在复杂的路面上运动,使车辆具有良好的地面适应性和通过性.变形车轮采用模块化设计,可以代替普通充气式轮胎直接安装在车辆上.对变形车轮两种运动模式的分析表明:变径比越大,与轮式模式相比,履带模式的爬坡性能和翻越台阶性能优势越明显.     

实现厦门市旅游可持续发展的根本出路

以旅游资源、旅游产品、旅行社、旅游人才等为切入点,深刻剖析厦门市旅游可持续发展的限制因素;在此基础之上从宏观层面和微观层面寻找厦门市旅游可持续发展的可行路径．     

基于突变级数法的障碍诊断模型及其在中小企业中的应用

将突变级数法和指标偏离度思想相结合, 提出基于突变级数法的障碍诊断模型. 该模型对诊断目标进行多层次分解, 然后利用突变理论与模糊数学相结合产生突变模糊隶属函数, 再对 指标偏离度进行综合量化运算, 得到各层次指标的障碍水平, 进而对指标障碍水平进行排序分析.模型 既考虑了诊断对象的动态性, 又在诊断过程中避免了指标权重计算, 克服了主观赋权的局限, 提供了障 碍诊断的新思路, 拓展了突变级数法的应用.利用该模型对我国327家中小企业上市公司2009年的成长性 障碍进行了诊断, 得到各个公司在成长能力、盈利能力、资金营运能力、市场预期和公司规模5个方面的 障碍水平, 深化了中小企业成长性评价的研究, 结果也验证了模型的有效性.