一类非线性发展的障碍问题解的存在性和唯一性

本文考虑形如(1)的非线性拟抛物障碍问题,应用Galerkin逼近,证明了弱极大解和强解的存在性及强解的唯一性.     

深海履带机器车的实时导航和避障

针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境,提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置,再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置,然后运用改进势场法进行行走方向决策,规划出履带机器车的作业路径,实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明,此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障,且在目标附近存在障碍物时也能达到目标。     

越野环境下基于四线激光雷达的障碍检测

为了完成越野环境中无人自主导航车的障碍检测任务，应用四线激光雷达，提出了1种新的障碍检测算法，该算法利用检测区域的坡度信息进行障碍检测，包括坐标变换、候选障碍点提取、候选障碍点聚类及点簇高度求取4个步骤。为了克服激光雷达检测盲区与抑止测量过程中干扰噪声的影响，运用了卡尔曼滤波算法对目标障碍进行了滤波处理。试验结果表明，障碍检测算法稳定可靠。     

WIDE:海量数据的聚类算法

给出了一种新的处理海量数据的聚类算法WIDE（window-density clustering algorithm）．它通过网格方法将数据之间的相互关联局部化，通过窗口技术来提高算法的效率，通过密度方法提高聚类的精度．以窗口为中介将网格方法和密度方法融合在一起是算法的主要思想．在此基础上对算法进行了扩展，在功能方面实现了混合型数据聚类、含障碍物数据聚类和增量数据聚类；在速度方面实现了分布式并行聚类．WIDE算法能够在局域网中的多台计算机上并行工作，效率高，计算复杂度为O（N），且能够发现任意形状的聚类，对噪声不敏感．     

基于语音的智能机器人姿态控制

阐述了基于SPCE061A单片机音控智能机器人的设计.根据语音命令对机器人的前进、后退、转动、跳舞及重新辨识、左右瞄准、发射等姿态进行控制,而且还实现了自动避障功能.     

高速水面无人艇动态障碍物危险规避算法

水面无人艇(USV)是一种重要的海洋自主机器人,在障碍物环境中自主航行问题是当前USV的重要研究内容。针对高速USV在动态环境中的危险规避问题,提出一种基于行为的动态危险规避算法。算法首先对USV的运动特性进行分析获得基本运动空间,采用碰撞锥理论对USV与障碍物之间的情况进行判定,将海事规则约束和碰撞约束转换为USV基于行为的约束,通过求解基于偏航角度和速度的优化问题获得USV最优规避行为。仿真实验结果证明所提出的算法能够有效引导USV在高速(30 kn)情况下对动态障碍物实现有效危险规避。     

基于MSP430的“智能吸尘器”设计

针对当前市场对智能家居系统的需求情况,设计了基于MSP430F14X系列单片机的自主移动式"智能吸尘器".该系统内部整合了单、双极性直流电机驱动、超声波检测模块、红外检测电路、电量检测电路.通过对内置各种传感器数据的采集、处理,实现吸尘器的自主移动、避障、防跌落、电量显示等各项功能.利用内部的CC2540芯片,可在吸尘器正常工作下进行手机蓝牙操控,实现对指定区域的定点清扫.     

仿生学习的机器鱼运动模式分析

运动行为建模是机器鱼研究领域的重点和难点,研究将一种新颖的仿生学习方法应用到多关节机器鱼运动模式学习和生成上。首先,通过视频采集设备对鲤鱼的运动行为进行记录,并对记录的视频数据作离散化处理后进行分析,提取得到了鲤鱼的3个基本运动模式:"巡游"、"游动转弯"和"C形急转"。然后采用通用内部模型(general internal model,GIM)对鲤鱼的运动模式进行学习,利用其函数逼近能力和在时间、空间上的可伸缩性,机器鱼可以学习、修正和再现真鱼的运动模式。最后结合红外传感器及避障算法实现了机器鱼的自主避障行为,从而证实了该方法的有效性。     

瓦斯体积分数对火焰传播规律影响的实验研究

为研究长直管道中体积分数对瓦斯爆炸的影响以及瓦斯爆炸火焰的传播特征,进行了有无障碍物条件下不同体积分数的瓦斯爆炸实验,用高速摄影仪拍摄火焰阵面发展的过程. 实验结果表明,火焰在密闭管道中传播经历了多次振荡的过程,这是火焰前方未燃气体在压缩波的作用下形成湍流所致;瓦斯的体积分数对最大火焰速度和火焰最大传播距离有很大的影响;得出了障碍物对火焰的传播有加速作用,接近当量体积分数的瓦斯爆炸火焰传播速度最快,在一定条件下会发生爆燃转爆轰.      

守法文明探析

守法文明是法治文明和政治文明的重要组成部分,是人类社会在长期的守法活动中创造的精神成果和物质成果的总和。加强守法文明建设是现代法治的基本要求,也是整个社会文明建设的迫切需要。实现守法文明是一项复杂的系统工程,当务之急就是要克服守法障碍,弘扬守法精神,健全守法体系。