基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测

为了实现无人船自主导航过程中对障碍物的精确检测,提出了一种基于四叉树扇形层值聚类的无人船障碍物检测方法。首先基于四叉树扇形划分进行障碍物点云数据地检索,并剔除扇形象限内不可信数据;然后利用所获得的四叉树层值来求取全局密度距离,进而获得层值阈值,以此来对不规则多线形障碍物特征进行检测;最后通过建立数据点之间的空间拓扑关系来求取参考距离,并以参考距离为基准对障碍物点云数据进行聚类判定,提高聚类分割准确性。多线形障碍物特征识别性能测试及水面无人船障碍物检测实验结果表明,相较于其他密度聚类算法,在正检率、误检率和漏检率性能指标方面,前者测试中文中算法分别平均下降了9.86%、5.04%、3.10%,后者测试中文中算法分别平均下降了10.50% 、6.97%、2.95%。     

非均匀介质内障碍反散射的Bayes方法

用Bayes方法同时重构非均匀介质及其内嵌入声软障碍物.首先,将非均匀介质和嵌入障碍物参数化,并给出参数的先验信息;其次,用MCMC(Markov chain Monte Carlo)方法以及参数的先验信息求解参数的后验信息;最后,通过数值算例验证Bayes方法的可行性和有效性.     

带有临界指数的拟线性椭圆障碍问题的正解的非存在性

讨论障碍函数ψ和参量λ对带有临界增长条件的拟线性椭圆障碍问题的正解的存在或不存在性的作用,得到了几个保证障碍问题的正解存在的必要条件．     

投影AOR迭代求解双边障碍问题

研究了求解双边障碍问题的AOR迭代算法.证明由此算法产生的迭代序列至少存在一个聚点,该聚点是双边障碍问题的解,并且当矩阵为非退化对称矩阵时,该序列收敛到双边障碍问题的解.     

无人驾驶拖拉机实时避障路径规划算法

为了实现无人驾驶拖拉机在直线作业时的实时避障路径规划功能,提出一种在改进最短切线法的基础上用五次多项式函数规划路径的避障路径规划算法。针对最短切线法规划的路径曲率不连续、难跟踪控制的问题,首先采用改进最短切线法求相关坐标点,然后基于求得的坐标点用五次多项式函数求解路径,最后得到由两段五次多项式函数曲线和直线组成的曲率连续的避障路径。对避障路径规划算法进行仿真,结果表明,该算法生成路径长度短、实时性好、安全性高。基于常州东风无人驾驶拖拉机的运动学模型设计一种模型预测控制器,在Simulink与CarSim联合仿真平台上对无人驾驶拖拉机的避障路径规划及跟踪控制进行联合仿真,结果表明：与改进最短切线法相比,基于五次多项式函数的路径规划算法规划的路径跟踪控制精度更高,更易于跟踪控制。     

基于绿色采购的家电企业绿色技术创新研究

近年来,随着各国纷纷制定更加严格的环境保护法规,加强对环境的保护和管理,家电企业实施绿色采购已是刻不容缓,这对提高产品竞争力、实施可持续发展具有重大意义,而绿色技术创新是实施绿色采购的关键一环,研究了家电企业进行绿色技术创新面临的障碍,并提出了相应的对策。     

三七免耕连作土壤障碍因素及其消减措施的理论思考

因三七属于多年生免耕栽培植物,免耕连作土壤障碍导致三七根腐病害严重,品质下降,轮作间隔年限长,严重制约着三七产业的发展及国家中药现代化建设的需求。三七免耕连作土壤障碍的成因及其消减措施,目前仍然处于探索研究阶段。为此,基于三七生产现状,在分析综述前人探索研究基础上,提出了土壤障碍因素消减措施的理论思考,旨在为今后的研究提供一些参考。     

论网络信息资源检索的障碍及消除对策

介绍了网络信息资源的特点和网络信息检索的障碍,提出了消除网络信息检索障碍的对策。     

复杂环境中基于圆弧区域分解的局部路径规划

该文根据轮式车的运动学特点,针对机器人导航中安全性问题以及算法实时性要求,提出了基于圆弧的区域分解方法.在此基础上引入了对区域安全性的模糊子集描述,建立了代价函数,得到了符合轮式车运动学特点的局部路径.在实际系统中的运行结果表明,该算法能很好地满足复杂环境下机器人自主导航的局部路径规划要求.     

变分不等式有限元逼近的并行Schwarz算法

讨论了单障碍问题有限元逼近的并行Ｓｓｈｗａｒｚ算法，建立了与吕涛的算法等价的实用算法，并说明了其收敛性，同时讨论了该处对于贴合于分量有有限步收敛性。